[發明專利]機器人系統以及機器人控制裝置無效
| 申請號： | 201310308387.2 | 申請日： | 2013-07-22 |
| 公開（公告）號： | CN103568008A | 公開（公告）日： | 2014-02-12 |
| 發明（設計）人： | 山田喜士 | 申請（專利權）人： | 精工愛普生株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/08 | 分類號： | B25J9/08;B25J9/18 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 舒艷君;李洋 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 系統 以及 控制 裝置 | ||
1.一種機器人系統，其特征在于，具備：
臂部，其具有多個連桿以及多個關節；
末端執行器，其被設置在所述臂部的前端；
動作控制部，其按照所述末端執行器沿著多個教導點移動的方式來使所述臂部移動；
存儲部，其存儲構成所述多個教導點的各教導點的信息即所述教導點的位置信息和使所述末端執行器向所述教導點接近時的限制信息；
獲取部，其獲取障礙物的位置信息；
第1判定部，其根據所述教導點的位置信息和所述障礙物的位置信息，來判定在使所述末端執行器沿著所述多個教導點移動時，所述臂部或者所述末端執行器與所述障礙物在所述多個教導點中的規定的教導點處是否干擾；以及
變更部，其在由所述第1判定部判定為所述臂部或者所述末端執行器與所述障礙物在所述規定的教導點處干擾的情況下，根據所述限制信息來變更所述規定的教導點的位置。
2.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，
具備第2判定部，所述第2判定部判定所述末端執行器在所述規定的教導點處是否進行動作，
在所述末端執行器在所述規定的教導點處不進行動作的情況下，所述變更部變更所述規定的教導點的位置。
3.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，
所述限制信息是對使所述末端執行器向所述各教導點接近的方向進行限定的信息，
所述變更部通過使所述規定的教導點向所述限制信息所示的方向移動規定量，來變更所述規定的教導點的位置。
4.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，
具備限制信息生成部，所述限制信息生成部根據所述規定的教導點的位置、在所述規定的教導點之前所述末端執行器所通過的教導點的位置以及所述障礙物的形狀，來生成所述限制信息，
所述存儲部存儲所述生成的限制信息。
5.一種機器人系統，其特征在于，具備：
臂部，其具有多個連桿以及多個關節；
末端執行器，其被設置在所述臂部的前端；
動作控制部，其按照所述末端執行器沿著多個教導點移動的方式來使所述臂部移動；
存儲部，其存儲構成所述多個教導點的各教導點的信息即所述教導點的位置信息、使所述末端執行器向所述教導點接近時的限制信息即接近限制信息、以及使所述末端執行器從所述教導點脫離時的限制信息即脫離限制信息；
獲取部，其獲取障礙物的位置信息；
判定部，其根據所述多個教導點的位置信息和所述障礙物的位置信息，來判定在使所述末端執行器沿著所述多個教導點移動時，所述臂部或者所述末端執行器與所述障礙物在所述多個教導點中的第1教導點與所述第1教導點之后所述末端執行器所通過的第2教導點之間是否干擾；以及
追加部，其在由所述判定部判定為所述臂部或者所述末端執行器與所述障礙物在所述第1教導點與所述第2教導點之間干擾的情況下，根據所述接近限制信息以及所述脫離限制信息在所述第1教導點與所述第2教導點之間追加所述教導點。
6.根據權利要求5所述的機器人系統，其特征在于，
所述追加部根據與所述第1教導點相關的所述脫離限制信息，在所述第1教導點與所述第2教導點之間追加第3教導點，并且根據與所述第2教導點相關的所述接近限制信息，在所述第3教導點與所述第2教導點之間追加第4教導點。
7.根據權利要求6所述的機器人系統，其特征在于，
所述接近限制信息是對使所述末端執行器向所述各教導點接近的方向進行限定的信息，
所述脫離限制信息是對使所述末端執行器從所述各教導點脫離的方向進行限定的信息，
所述追加部將使所述第1教導點向所述脫離限制信息所表示的方向移動規定量的位置作為所述第3教導點的位置，在使所述第2教導點向所述接近限制信息所表示的方向移動了規定量的位置追加所述第4教導點。
8.根據權利要求5所述的機器人系統，其特征在于，
具備限制信息生成部，所述限制信息生成部根據所述第1教導點的位置以及所述第2教導點的位置和所述障礙物的形狀，來生成所述接近限制信息以及所述脫離限制信息，
所述存儲部存儲所述生成的接近限制信息以及所述生成的脫離限制信息。
9.一種機器人控制裝置，其特征在于，具備：
動作控制部，其按照末端執行器沿著多個教導點移動的方式來使臂部移動，其中，所述末端執行器被設置在具有多個連桿以及多個關節的所述臂部的前端；
獲取部，其獲取構成所述多個教導點的各教導點的信息即所述教導點的位置信息、使所述末端執行器向所述教導點接近時的限制信息即接近限制信息、使所述末端執行器從所述教導點脫離時的限制信息即脫離限制信息以及障礙物的位置信息；
第2判定部，其根據所述多個教導點的位置信息和所述障礙物的位置信息，來判定在使所述末端執行器沿著所述多個教導點移動時，所述臂部或者所述末端執行器與所述障礙物在所述多個教導點中的第1教導點與所述第1教導點之后所述末端執行器所通過的第2教導點之間是否干擾；以及
追加部，其在通過第2判定部判定為所述臂部或者所述末端執行器與所述障礙物在所述第1教導點與所述第2教導點之間干擾的情況下，根據所述接近限制信息以及所述脫離限制信息在所述第1教導點與所述第2教導點之間追加所述教導點。
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