[發明專利]一種六自由度混聯重力補償機構

有效

• 申請號: 201310307158.9
• 申請日: 2013-07-22
• 公開（公告）號: CN103440794A
• 公開（公告）日: 2013-12-11
• 發明（設計）人: 趙鐵石;苑飛虎;邊輝;劉曉
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: G09B9/00
• 分類號: G09B9/00;G01M17/00
• 代理公司: 石家莊一誠知識產權事務所 13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種六自由度混聯重力補償機構，其主要包括基礎平臺、四個平衡缸、第一運動平臺、第二運動平臺、三條結構完全相同的約束分支、四個萬向球和負載連接塊，其特征在于：其平衡缸尾部與基礎平臺固連，該平衡缸伸縮桿端部與第一運動平臺固連，四個平衡缸中一個位于基礎平臺中心，其余幾個在基礎平臺四周均勻布置，三條結構完全相同的約束分支為RRR結構，其中第一旋轉臂的一端通過第一轉動副與第一運動平臺連接，其另一端通過第二轉動副與第二旋轉臂的一端連接，該第二旋轉臂的另一端通過第三轉動副與第二運動平臺連接，萬向球的基座固定安裝于第二運動平臺下表面，該萬向球的球體與第一運動平臺上表面接觸；四個萬向球中一個位于第二運動平臺中心，其余幾個在第二運動平臺四周均勻布置，負載連接塊通過萬向鉸與上述第二運動平臺連接。

2.根據權利要求1所述的一種六自由度混聯重力補償機構，其特征在于：所述四個平衡缸的缸體軸線相互平行，且垂直于基礎平臺表面。

3.根據權利要求1或2所述的一種六自由度混聯重力補償機構，其特征在于：所述基礎平臺與第一運動平臺平行。

4.根據權利要求1、2或3所述的一種六自由度混聯重力補償機構，其特征在于：所述第一轉動副、第二轉動副、第三轉動副軸線相互平行，且垂直與第一運動平臺表面。