[發(fā)明專利]一種基于在線構(gòu)圖的飛行器返航路線規(guī)劃方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310303352.X
• 申請日: 2013-07-18
• 公開（公告）號: CN103411609A
• 公開（公告）日: 2013-11-27
• 發(fā)明（設計）人: 王麗娜;羅婷;高曉穎
• 申請（專利權(quán)）人: 北京航天自動控制研究所;中國運載火箭技術研究院
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/24
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 龐靜

1.一種基于在線構(gòu)圖的飛行器返航路線規(guī)劃方法，其特征在于步驟如下：

（1）在飛行器的預定飛行線路上選擇一系列典型區(qū)域，事先測繪出關于整個飛行線路上或僅僅是選擇的典型區(qū)域的地理信息存儲在機載計算機中；

（2）在飛行器飛行過程中，由機載慣性測量裝置實時敏感飛行器的運動變化，根據(jù)飛行器的運動變化，實時獲取飛行器的慣性導航信息；

（3）在飛行器飛行過程中或僅在飛臨典型區(qū)域上方時，利用機載傳感器實時獲取地面景像或其它地理信息，得到實時圖；

（4）從實時圖中提取地面要素的特征數(shù)據(jù)，將提取的特征數(shù)據(jù)與機載計算機中存儲的地理信息進行特征匹配，確定飛行器的當前位置；

（5）根據(jù)步驟（2）中獲取的飛行器當前飛行狀態(tài)參數(shù)與步驟（4）中確定的飛行器當前位置進行信息融合，估計慣性導航誤差，并利用估計的慣性導航誤差修正飛行器的導航參數(shù)；

（6）飛行器飛行過程中，機載計算機按照預先設定的規(guī)則將步驟（5）經(jīng)過信息融合的飛行器位置信息存儲在機載計算機的地理信息中，并根據(jù)經(jīng)過信息融合的飛行器位置信息進行在線構(gòu)圖；

（7）飛行器在返航過程中，根據(jù)在線構(gòu)圖的結(jié)果以及飛行器的任務特點實時進行航跡規(guī)劃，完成飛行引導。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于在線構(gòu)圖的飛行器返航路線規(guī)劃方法，其特征在于：所述步驟（1）中的地理信息存儲在機載計算機前進行預處理，該預處理包括以下步驟：

（1.1）從典型區(qū)域中的地理信息數(shù)據(jù)中提取能夠用于匹配定位的地理目標；

（1.2）對上述地理目標中的線狀目標幾何數(shù)據(jù)進行化簡，保留曲線上形態(tài)特征明顯的點，舍去曲線上形態(tài)特征不明顯的點；

（1.3）對地理目標的屬性特征數(shù)據(jù)進行化簡，保留地理目標的類型和匹配中所需的描述信息；

（1.4）提取地理目標的幾何特征信息；

（1.5）將不同數(shù)據(jù)源、不同圖層的地理目標按照統(tǒng)一的特征編碼進行重新組織，重新組合和分解相互覆蓋或疊加的地理目標，并重新建立各個地理目標之間的相互關系，以將所需的不同數(shù)據(jù)源、不同層的地理目標統(tǒng)一融合到一個圖層中。