[發明專利]鏟刀傾角的控制方法及控制系統

有效

• 申請號: 201310302997.1
• 申請日: 2013-07-18
• 公開（公告）號: CN104294871A
• 公開（公告）日: 2015-01-21
• 發明（設計）人: 鄭東京;姜雨田;李輝;呂文彬;張媛媛;劉長安;王金亮
• 申請（專利權）人: 山推工程機械股份有限公司
• 主分類號: E02F3/84
• 分類號: E02F3/84
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 魏曉波

1.一種鏟刀傾角的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S11、檢測鏟刀實際傾角，判斷鏟刀的成形面是否處于水平面內，如果是，進入步驟S21，如果否，進入步驟S31；

S21、調用水平目標傾角，比較所述鏟刀實際傾角和所述水平目標傾角，根據比較結果控制所述鏟刀實際傾角等于所述水平目標傾角；

S31、根據鏟刀的成形面的坡度值得到斜坡目標傾角，比較所述鏟刀實際傾角和所述斜坡目標傾角，根據比較結果控制所述鏟刀實際傾角等于所述斜坡目標傾角。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，

在所述步驟S31之后還包括步驟：

S32、記錄所述坡度值與所述斜坡目標傾角之間的對應關系；

在所述步驟S31中，所述根據鏟刀的成形面的坡度值得到斜坡目標傾角具體包括：

S311，判斷所述坡度值是否為已有坡度值，如果是，進入步驟S312，如果否，進入步驟S313；

S312、根據所述坡度值調用與其對應的所述斜坡目標傾角；

S313、根據所述坡度值和水平目標傾角計算后得到所述斜坡目標傾角。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述步驟S312具體包括：判斷用戶是否使用已有坡度值對應的所述斜坡目標傾角，如果是，則調用所述斜坡目標傾角，如果否，則進入步驟S313。

4.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述坡度值的獲得方法為：檢測車體實際傾角，并將所述車體實際傾角換算為所述坡度值。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的控制方法，其特征在于，所述水平目標傾角的獲得方法為：將車體與地面的接觸面和鏟刀刀刃所在的水平面置于同一水平面上，將測得的鏟刀實際傾角作為所述水平目標傾角。

6.根據權利要求1-4中任一項所述的控制方法，其特征在于，還包括以下步驟：

檢測是否存在中斷控制信號，如果是，則轉入手動控制模式。

7.一種鏟刀傾角的控制系統，其特征在于，包括：

鏟刀傾角檢測單元，用于檢測鏟刀實際傾角；

工作面判斷單元，用于判斷鏟刀的成形面是否處于水平面內；

控制單元，在所述成形面位于水平面內時，調用水平目標傾角、比較所述鏟刀實際傾角和所述水平目標傾角，并根據比較結果控制所述鏟刀實際傾角等于所述水平目標傾角；在所述成形面位于斜面內時，根據鏟刀的成形面的坡度值得到斜坡目標傾角、比較所述鏟刀實際傾角和所述斜坡目標傾角，并根據比較結果控制所述鏟刀實際傾角等于所述斜坡目標傾角。

8.根據權利要求7所述的控制系統，其特征在于，還包括：

記錄單元，用于記錄所述坡度值與所述斜坡目標傾角之間的對應關系；

所述控制單元包括：

數據判斷單元，在所述成形面位于斜面內時，判斷所述坡度值是否為已有坡度值；

目標值獲取單元，在所述坡度值為已有坡度值時，調用所述坡度值對應的所述斜坡目標傾角；在所述坡度值非已有坡度值時，根據所述坡度值和水平目標傾角計算后得到所述斜坡目標傾角。

9.根據權利要求8所述的控制系統，其特征在于，

所述控制單元還包括：

數據使用判斷單元，在所述坡度值為已有坡度值時，判斷用戶是否使用已有坡度值對應的所述斜坡目標傾角；

所述目標值獲取單元在所述坡度值為已有坡度值，且用戶使用已有坡度值對應的所述斜坡目標傾角時，調用所述坡度值對應的所述斜坡目標傾角，在用戶不使用已有坡度值對應的所述斜坡目標傾角時，根據所述坡度值和水平目標傾角計算后得到所述斜坡目標傾角。

10.根據權利要求7或8或9所述的控制系統，其特征在于，還包括：

中斷判斷單元，檢測是否存在中斷控制信號，如果是則發出手動控制信號。