[發(fā)明專利]一種帶有調(diào)姿與快換的制孔末端執(zhí)行器有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201310301162.4 | 申請(qǐng)日： | 2013-07-17 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN103395066A | 公開(kāi)（公告）日： | 2013-11-20 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 袁培江;王啟申;汪承坤;宋博;馬福存;任恒飛;陳冬冬;公茂震 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 袁培江 |
| 主分類(lèi)號(hào)： | B25J15/00 | 分類(lèi)號(hào)： | B25J15/00;B25J19/00;B23B47/00 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 吳開(kāi)磊 |
| 地址： | 100191 北京市海淀*** | 國(guó)省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書(shū)： | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū)： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 帶有 末端 執(zhí)行 | ||
1.一種帶有調(diào)姿與快換的制孔末端執(zhí)行器，其特征在于：該末端執(zhí)行器包括主軸模塊（1）、調(diào)姿模塊（2）和快換模塊（3）。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行器，其特征在于，所述的主軸模塊（1）包括：主軸電機(jī)（101）、主軸電機(jī)固定殼（102）、上端蓋（103）、下端蓋（104）和壓力傳感器（105）；
主軸電機(jī)（101）通過(guò)螺釘固定在下端蓋（104）上；上端蓋（103）和下端蓋（104）分別用螺釘安裝到主軸電機(jī)固定殼（102）的兩端；壓力傳感器（105）通過(guò)過(guò)盈配合安裝在下端蓋（104）上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行器，其特征在于，調(diào)姿模塊（2）包括：大偏心盤(pán)（201）、小偏心盤(pán)（202）、球鉸（203）、大偏心盤(pán)底座（204）、調(diào)姿電機(jī)（2051和2052）、小齒輪（206）、大齒輪（207）、球面副-上球面（208）、球面副-下球面（209）、球面副固定蓋（210）、外殼（211）、轉(zhuǎn)接板（212）、固定環(huán)（2131和2132）；
球鉸（203）安裝在小偏心盤(pán)（202）的偏軸心上；小偏心盤(pán)（202）安裝在大偏心盤(pán)（201）的偏軸心上，小偏心盤(pán)（202）與大偏心盤(pán)（201）之間、大偏心盤(pán)（201）與大偏心盤(pán)底座（204）分別通過(guò)小鋼珠配合，構(gòu)成類(lèi)似推力軸承結(jié)構(gòu)的機(jī)構(gòu)，可以使小偏心盤(pán)（202）繞大偏心盤(pán)（201）的偏軸心線自由轉(zhuǎn)動(dòng)，大偏心盤(pán)（201）繞大偏心盤(pán)底座（204）的中心軸線自由轉(zhuǎn)動(dòng)；大齒輪（207）和小齒輪（206）分別安裝在調(diào)姿電機(jī)（2051）和調(diào)姿電機(jī)（2052）的輸出軸上，大齒輪（207）和小齒輪（206）分別與小偏心盤(pán)（202）和大偏心盤(pán)底座（204）構(gòu)成齒輪嚙合；調(diào)姿電機(jī)（2051）和調(diào)姿電機(jī)（2052）安裝在大偏心盤(pán)（201）上；球面副-上球面（208）和球面副-下球面（209）構(gòu)成一個(gè)球面副；大偏心盤(pán)底座（204）和球面副-上球面（208）分別通過(guò)固定環(huán)（2131）和固定環(huán)（2132）安裝在外殼（211）兩端；外殼（211）通過(guò)轉(zhuǎn)接板（212）與工業(yè)機(jī)械臂法蘭盤(pán)相連；上端蓋（103）上的軸穿過(guò)球鉸（203），當(dāng)小偏心盤(pán)（202）與大偏心盤(pán)（201）轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可以帶動(dòng)主軸電機(jī)（101）繞球面副的球心轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)主軸電機(jī)（101）的姿態(tài)調(diào)整功能。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行器，其特征在于，快換模塊（3）包括：傳動(dòng)軸（301）、彈簧固定座（302）、快換固定環(huán)（303）、快換楔形環(huán)（304）、彈簧（3051和3052）、快換軸（306）、快換鋼珠（3071和3072）、鉆卡頭（308）、快換連桿（3091和3092）、快換連桿固定座（3101和3102）、深溝球軸承（311）、軸承固定座（312）、鉆頭（313）和推力軸承（314）；
傳動(dòng)軸（301）安裝在主軸電機(jī)（101）的輸出軸上，二者之間通過(guò)鍵連接；彈簧固定座（302）安裝在傳動(dòng)軸（301）上；快換固定環(huán)（303）安裝在彈簧固定座（302）上；快換軸（306）一端呈方形，與傳動(dòng)軸（301）和彈簧固定座（302）上的方形孔配合，實(shí)現(xiàn)主軸電機(jī)（101）的轉(zhuǎn)速傳遞；推力軸承（314）安裝在傳動(dòng)軸（301）內(nèi)部，與壓力傳感器（105）接觸；鉆卡頭（308）安裝在快換軸（306）的另一端錐形體上；鉆卡頭（308）夾持鉆頭（313）；快換鋼珠（3071）和快換鋼珠（3072）安裝在快換軸（306）的半圓槽上；快換楔形環(huán)（304）套在快換軸（306）上，一端由彈簧（3051）和彈簧（3052）固定在彈簧固定座（302）上；快換連桿（3091）和快換連桿（3092）通過(guò)螺紋與快換楔形環(huán)（304）的另一端相連；快換連桿固定座（3101）和快換連桿固定座（3102）安裝在球面副固定蓋（210）上；深溝球軸承（311）安裝在傳動(dòng)軸（301）上，軸承固定座（312）安裝在下端蓋（104）上，防止軸承的軸向竄動(dòng)。
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