[發明專利]一種基于車路協同的彎道行車預警方法有效
| 申請號： | 201310301046.2 | 申請日： | 2013-07-17 |
| 公開（公告）號： | CN103413460A | 公開（公告）日： | 2013-11-27 |
| 發明（設計）人： | 王云鵬;余貴珍;李芹;王迪;栗相楠 | 申請（專利權）人： | 北京航空航天大學 |
| 主分類號： | G08G1/16 | 分類號： | G08G1/16 |
| 代理公司： | 北京永創新實專利事務所 11121 | 代理人： | 周長琪 |
| 地址： | 100191*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 協同 彎道 行車 預警 方法 | ||
技術領域
本發明屬于交通安全技術領域，涉及一種智能交通技術領域的安全監控方法及裝置，尤其是一種基于車路協同的彎道行車預警方法。
背景技術
由于地形地貌限制，在山道或高速公路出入口匝道中常常會出現一些對行車不利的小半徑彎道，有的甚至是連續急彎道，對行車安全造成極大隱患。據不同道路線形交通事故的統計中可以看出，雖然在普通彎道和急彎道發生交通事故的次數和死亡人數比平直路段少，但每起彎道事故的死亡人數卻比平直路段高得多。目前高速公路為小型載客汽車及其他車輛規定了最高車速限值，但普通公路對各類車型都采用固定統一限速標準，這種限速標準不僅不利于防止交通事故，而且嚴重影響彎道通行效率。
目前絕大多數彎道行車預警算法都是針對彎道行車防碰撞和防側翻側滑進行研究的，且系統安裝在汽車上，對于彎道的道路環境發生改變（例如前方有霧而影響駕駛員視野）時，由于沒有對道路信息進行探測的部分，故算法因為不能對外界環境變化進行反應，從而導致預警效果較差。此外，由于車用彎道行車限速成本相對較高，汽車彎道行車預警系統目前一般只應用于一些高檔的汽車上，且各個預警裝置通常是針對某一車型，未發現針對不同車輛進行彎道限速的裝置。本發明運算速度快，可靠性高，為彎道行車限速標志提供可靠信息；且有效地輔助駕駛員避免可能發生的側翻事故，確保行車安全，對彎道行車環境普遍適用，摒棄了傳統方法中車載預警方式高成本的弊端，系統可實施性更強。
發明內容
為了解決上述問題，本發明提出一種使彎道行車獲取最高安全性和最大通行效率的基于車路協同的彎道行車預警方法，通過下述步驟實現：
本發明一種基于車路協同的彎道行車預警方法，通過下述步驟實現：
步驟1：彎道信息檢測；
通過道路能見度信息檢測單元實時檢測彎道入口處的能見度信息。
步驟2：駛入彎道車輛信息檢測；
通過視頻檢測器實時檢測距離彎道入口100m處，彎道橫斷面上的各個車輛的型號信息、車牌號信息及車速信息，進行視頻處理，并自動編號；通過稱重傳感器實時檢測距離彎道入口100m處，彎道橫斷面上各個車輛載重量信息，并對應進行存儲。
步驟3：根據駛入彎道車輛的車輛型號信息、車輛載重信息與彎道半徑及橫坡信息，得到各個車輛對應的彎道通行車速上限值；
由路側控制器通過廣域通信網絡實時接收步驟1與步驟2中測得的彎道入口處車輛型號信息與車輛載重信息，對內部數據庫進行分析，得到內部數據庫中存儲的各車輛對應的車輛質心高度值和輪距值，再結合彎道半徑及橫坡角信息進而得到各型號車輛彎道通行車速上限值Vci，具體為：
其中，根據三自由度車輛模型，得到的力矩平衡方程：
ΣFy＝Fy,RCcosφB+Fz,RCsinφB-msay＝0???????????????????????(1)
ΣFz＝-Fy,RCsinφB+Fz,RCcosφB-msg＝0???????????????????????(2)
ΣMRC＝msaydcosφS+msgdsinφS-Kφφ＝0??????????????????????(3)
即：
msaydcos(φ-φB)+msgdsin(φ-φB)＝Kφφ????????????????????(4)
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