[發明專利]一種體內蠕動式檢測與治療一體化機器人

有效

• 申請號: 201310298682.4
• 申請日: 2013-07-17
• 公開（公告）號: CN103405209A
• 公開（公告）日: 2013-11-27
• 發明（設計）人: 彭瀚旻;胡俊輝;陳超
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;A61B5/07;A61B8/12;A61M37/00
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 賀翔

1.一種體內蠕動式檢測與治療一體化機器人，其特征在于：其包括

人工肌肉，所述人工肌肉使用電活性材料用以模仿生物肌肉的收縮運動，從而獲得機器人在體內管道內的蠕動行為；

防腐絕緣材料包裹層，所述防腐絕緣材料包裹層用以包裹驅動的人工肌肉；

供電系統，所述供電系統給所述體內蠕動式檢測與治療一體化機器人供電；

無線傳感器收發裝置，所述無線傳感器收發裝置用以將病變及治療時采集到的檢測信號輸送給外界；

信號傳輸線；

病變檢測裝置；

數據信號轉換和傳輸裝置，所述病變檢測裝置包含有攝像頭，其用于機器人爬行時的實時監控并對病變組織進行病因檢測，檢測后獲得的數據通過所述數據信號轉換和傳輸裝置進行變換，再通過信號傳輸線傳送到無線傳感器收發裝置進而與外界互動；

藥物貯藏系統，所述藥物貯藏系統攜帶藥物并根據不同病變組織而選擇各種藥物進行給藥操作；

藥物輸送管道;

給藥裝置,所述藥物輸送管道的一端連接所述藥物貯藏系統，所述藥物輸送管道的另一端連接所述給藥裝置;

治療型超聲換能器，所述無線傳感器收發裝置與所述供電系統及藥物給藥裝置相連接，所述給藥裝置以及藥物輸送管道將藥物釋放到病變組織表面，所述治療型超聲換能器對病變組織在給藥過程中實施超聲治療。

2.如權利要求1所述的一種體內蠕動式檢測與治療一體化機器人，其特征在于：所述人工肌肉通過所述無線傳感器收發裝置在外界控制下自行運動到病變組織處，并通過人工肌肉自身變形產生附著力使機器人停留在患處，從而使整個機器人在電場的交變作用下完成蠕動過程。

3.如權利要求1所述的一種體內蠕動式檢測與治療一體化機器人，其特征在于：所述給藥裝置通過針刺技術或超聲霧化技術實施劑量可控的集中給藥。

4.如權利要求1所述的一種體內蠕動式檢測與治療一體化機器人，其特征在于：所述治療型超聲換能器用于超聲透皮治療技術對已經噴灑過藥物或正在噴灑藥物的病變組織，實施低頻超聲處理，使藥物被病變組織吸收或加快藥物吸收速率。