[發明專利]智能撿球機器人球體自動計數系統

有效

• 申請號: 201310294242.1
• 申請日: 2013-07-15
• 公開（公告）號: CN103400187B
• 公開（公告）日: 2017-02-08
• 發明（設計）人: 曹潔;馬飛;耿振節;侯亮;吳迪;陳牧;牛麗波;李立;李軍;朱小琴;宣亮
• 申請（專利權）人: 蘭州理工大學
• 主分類號: G06M1/272
• 分類號: G06M1/272;G06M3/06;A63B47/02
• 代理公司: 蘭州振華專利代理有限責任公司62102
• 代理人: 董斌

1.智能撿球機器人球體自動計數系統，其特征在于該系統由單片機（1）、紅外傳感器（2）、撿球機構（3）、LCD顯示單元（4）、電源模塊（5）、串口通信模塊（6）、無線通信發送模塊（7）、無線通信接收模塊（8）和上位機顯示界面（9）組成；撿球機構（3）中的撿球葉片（3-2）將球體（3-4）卷入儲球盒（3-3）中，在球體（3-4）落入儲球盒（3-3）中的瞬間，儲球盒（3-3）一側的紅外傳感器（2）探測到有球體（3-4）經過，紅外傳感器（2）發生電平轉換產生電信號，并將電信號發送給單片機（1），電信號經單片機（1）處理后轉換為球體（3-4）數量信息，單片機（1）將球體（3-4）數量信息在LCD顯示單元（4）顯示，同時單片機（1）將球體（3-4）數量信息經串口通信模塊（6）發送到無線通信發送模塊（7），無線通信接收模塊（8）將球體數量信息傳送至上位機顯示界面（9）實時顯示。

2.根據權利要求1所述的智能撿球機器人球體自動計數系統，其特征在于紅外傳感器（2）位于儲球盒（3-3）的一側，在其探測到有球體（3-4）經過時，將發生電平轉換產生電信號，并將電信號發送給單片機（1）進行處理；在撿球機器人撿球過程中，如果沒有球體（3-4）經過紅外傳感器（2）的識別區域，則紅外傳感器（2）一直向單片機（1）輸出高電平，當有球體（3-4）到達紅外傳感器（2）的識別區域時，紅外傳感器（2）發生電平轉換，將高電平轉換為低電平，當球體（3-4）離開紅外傳感器（2）的探測范圍時，紅外傳感器（2）再次發生電平轉換，將低電平恢復至高電平，在此過程中，只有當電平發生轉換且為上升沿時，單片機（1）才對球體（3-4）數量進行一次加一處理，然后得到新的球體（3-4）數量信息。

3.根據權利要求1所述的智能撿球機器人球體自動計數系統，其特征在于位于儲球盒（3-3）另一側的擋板（3-6）以及儲球盒（3-3）內壁全部要用反光效果弱的深色材料覆蓋。

4.根據權利要求1所述的智能撿球機器人球體自動計數系統，其特征在于采用Zigbee實現無線通信，無線通信發送模塊（7）通過串口通信模塊（6）和單片機（1）相連接；無線通信接收模塊（8）和上位機顯示界面（9）相連接。

5.根據權利要求1所述的智能撿球機器人球體自動計數系統，其特征在于所述的單片機（1）采用AT89S52微處理器，用于球體（3-4）信息的處理、接收和傳送；所述的紅外傳感器（2）采用漫反射式光電開關；所述的LCD顯示單元（4）采用12864液晶，用于機器人自身顯示球體（3-4）數量信息；所述的上位機顯示界面采用MFC編寫，用于遠程上位機界面球體（3-4）數量信息的實時顯示；所述的串口通信模塊（6）采用MAX232芯片，用于單片機（1）和無線通信發送模塊（7）的信息傳送。