[發(fā)明專利]具有基于圖像的力感測的可壓縮的導管尖端

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310292907.5
• 申請日: 2013-07-12
• 公開（公告）號: CN103536353A
• 公開（公告）日: 2014-01-29
• 發(fā)明（設計）人: G.A.梅雷迪思
• 申請（專利權）人: 西門子公司
• 主分類號: A61B18/12
• 分類號: A61B18/12;A61B19/00;A61B5/055
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 馮春時;楊炯

1.一種導管，包括具有多個標記的可壓縮的導管尖端，所述標記適于允許相關聯(lián)的圖像引導系統(tǒng)追蹤所述標記以獲得所述標記的位置信息，以及從所述位置信息估計所述尖端的接觸力。

2.根據權利要求1所述的導管，其特征在于，所述標記適于允許所述相關聯(lián)的圖像引導系統(tǒng)測量所述尖端的偏轉來估計所述尖端的接觸力。

3.根據權利要求1所述的導管，其特征在于，所述可壓縮的導管尖端還具有結合到其中的壓縮彈簧，所述標記適于允許所述相關聯(lián)的圖像引導系統(tǒng)測量所述壓縮彈簧的偏轉來估計所述尖端的接觸力。

4.根據權利要求1所述的導管，其特征在于，所述標記包括結合到所述尖端的結構中的磁共振追蹤線圈。

5.根據權利要求1所述的導管，其特征在于，所述標記包括結合到所述尖端的結構中的磁共振追蹤線圈，所述圖像引導系統(tǒng)執(zhí)行磁共振成像來追蹤所述線圈且獲得所述線圈的3D位置信息。

6.根據權利要求1所述的導管，其特征在于，所述標記包括所述尖端的外表面上的被動標記。

7.根據權利要求1所述的導管，其特征在于，所述標記包括所述尖端的外表面上的被動標記，所述圖像引導系統(tǒng)執(zhí)行投影成像來追蹤所述標記和獲得所述標記的2D位置信息。

8.一種結合了導管系統(tǒng)和圖像引導系統(tǒng)的系統(tǒng)，包括具有多個標記的可壓縮的導管尖端，所述標記提供所述導管尖端的定位來用于通過成像引導系統(tǒng)的可視化和導航，且提供所述導管尖端的偏轉的測量來用于通過所述成像引導系統(tǒng)估計尖端接觸力。

9.根據權利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述標記包括由所述導管尖端的結構結合的磁共振追蹤線圈，所述圖像引導系統(tǒng)包括磁共振成像系統(tǒng)。

10.根據權利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述可壓縮的導管尖端包括可滑動地連接到彼此上且分別具有磁共振追蹤線圈的兩個區(qū)段，以及連接在所述兩個區(qū)段之間的壓縮彈簧，所述圖像引導系統(tǒng)從追蹤線圈信號推導出3D坐標，以確定所述兩個線圈之間的距離，且從所述彈簧的壓縮量來估計尖端接觸力。

11.根據權利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述標記包括所述導管尖端的外部上的被動標記，所述圖像引導系統(tǒng)執(zhí)行投影成像。

12.根據權利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述可壓縮的導管尖端包括可滑動地連接到彼此上且分別在相應表面上具有至少一個被動標記的兩個區(qū)段，以及連接在所述兩個區(qū)段之間的壓縮彈簧，所述圖像引導系統(tǒng)從所述被動標記推導出2D坐標以確定所述兩個標記之間的距離，且從所述彈簧的壓縮量估計尖端接觸力。

13.根據權利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述可壓縮的導管尖端包括可滑動地連接到彼此上的兩個區(qū)段，一個區(qū)段在相應表面上具有被動標記，另一個區(qū)段在相應表面上具有至少兩個被動標記，還包括連接在所述兩個區(qū)段之間的壓縮彈簧，所述圖像引導系統(tǒng)從所述被動標記推導出2D坐標來確定一個區(qū)段上的標記與另一個區(qū)段上的標記之間的距離，且從所述彈簧的壓縮量來估計尖端接觸力。

14.根據權利要求13所述的系統(tǒng)，其特征在于，在所述另一個區(qū)段上的至少兩個被動標記具有相應的對之間的相應的固定且預定的距離。

15.一種測量導管尖端對目標對象施加的接觸力的方法，包括在所述導管尖端操作期間推導出所述導管尖端上的多個標記中的各個的相應的位置坐標；在所述導管尖端的操作期間確定標記之間的相應的距離；以及計算所述尖端對所述目標對象的接觸力，所述導管適于在所述導管尖端操作期間提供多個標記中的至少兩個之間的可變的距離。

16.根據權利要求15所述的方法，其特征在于，所述導管包括在所述導管尖端操作期間提供所述多個標記中的至少兩個之間的所述可變距離的相關聯(lián)的壓縮彈簧，所述計算步驟包括基于彈簧性質來計算所述尖端對所述目標對象的接觸力。

17.根據權利要求15所述的方法，其特征在于，所述推導步驟包括從所述導管尖端和所述標記的磁共振成像的實時定位和可視化來獲得所述多個標記中的各個的相應的3D坐標。

18.根據權利要求15所述的方法，其特征在于，所述推導步驟包括從所述導管尖端和所述標記的投影成像的實時定位和可視化來獲得所述多個標記中的各個的相應的2D坐標。