[發明專利]一種用于油茶果采摘機器人的執行機構

有效

• 申請號: 201310292849.6
• 申請日: 2013-07-12
• 公開（公告）號: CN103416161A
• 公開（公告）日: 2013-12-04
• 發明（設計）人: 李立君;高自成;易春峰;萬斌;閔淑輝;張翔;彭少波
• 申請（專利權）人: 中南林業科技大學
• 主分類號: A01D46/26
• 分類號: A01D46/26
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所 31251
• 代理人: 王法男

1.一種用于油茶果采摘機器人的執行機構，其特征在于：包括用于支撐執行機構的臂架支座，所述臂架支座設置在底盤車架上；可以圍繞自身中軸線旋轉的旋轉臂，所述旋轉臂安裝在所述臂架支座上；

呈“┗”形連接固定的水平滑臺和豎直滑臺，所述水平滑臺固定連接在所述旋轉臂上，所述水平滑臺和豎直滑臺上分別設置有滑臺伺服電機；鉸接安裝在所述水平滑臺上的第二軸主臂；設置在所述水平滑臺上的主拉桿底板；鉸接安裝在所述主拉桿底板上的主拉桿；設置在所述豎直滑臺上的第三軸主臂底座，所述第三軸主臂底座可以在所述豎直滑臺上滑動；鉸接安裝在所述第三軸主臂底座上的第三軸主臂；

分別與所述第二軸主臂和第三軸主臂鉸接連接的第四軸副臂；與所述第四軸副臂平行設置的副拉桿；分別與所述主拉桿、第二軸主臂和副拉桿相連接的拉桿三角塊；分別與所述副拉桿和第四軸副臂相鉸接連接的第四軸支座；所述第四軸支座上設置有水平擺動座和水平擺動伺服電機，所述水平擺動伺服電機驅動所述水平擺動座實現左右擺動；安裝在所述水平擺動座上的振動采摘頭，所述振動采摘頭用于夾緊目標樹干并振動以致成熟果實脫落，完成油茶果采摘作業。

2.如權利要求1所述的一種用于油茶果采摘機器人的執行機構，其特征在于：所述旋轉臂一側設有驅動旋轉臂旋轉的動力裝置，包括安裝在所述減速器箱體上的旋轉臂伺服電機，第一軸減速器和聯軸器；所述旋轉臂伺服電機經第一軸減速器通過聯軸器來驅動所述旋轉臂轉動。

3.如權利要求1所述的一種用于油茶果采摘機器人的執行機構，其特征在于：所述旋轉臂設置有角度限位裝置，當旋轉臂旋轉到合適的角度即可自行鎖死。

4.如權利要求1所述的一種用于油茶果采摘機器人的執行機構，其特征在于：所述滑臺伺服電機包括設置在水平滑臺上的水平滑臺伺服電機和設置在豎直滑臺上的豎直滑臺伺服電機。

5.如權利要求1所述的一種用于油茶果采摘機器人的執行機構，其特征在于：所述振動采摘頭安裝有用于夾持目標樹干的夾頭，用于驅動夾頭夾持目標樹干的夾持伺服電機，用于將所述夾持伺服電機的動力傳遞給所述夾頭的傳動錐齒輪，用于驅動振動采摘頭作一定角度上下轉動的上下伺服電機，用于驅動振動采摘頭繞其中軸線轉動的轉動伺服電機和用于驅動振動采摘頭以一定頻率和振幅振動的振動伺服電機。

6.如權利要求5所述的一種用于油茶果采摘機器人的執行機構，其特征在于：所述夾持伺服電機設置有力矩保護裝置，當所述夾頭夾緊目標樹干后，所述力矩保護裝置發出指令使所述夾持伺服電機不再向所述傳動齒輪輸出動力，從而實現所述夾頭的夾緊過載保護，防止所述傳動錐齒輪因過載而出現跳齒現象。