[發(fā)明專利]一種改進(jìn)的雙向展開取放裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310290794.5
• 申請日: 2013-07-11
• 公開（公告）號: CN103341856A
• 公開（公告）日: 2013-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳偉雄
• 申請（專利權(quán)）人: 東莞市亞世工業(yè)設(shè)備有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 深圳市啟明專利代理事務(wù)所 44270
• 代理人: 郁士吉

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種改進(jìn)的雙向展開取放裝置，更具體而言是指在一套機(jī)構(gòu)里能完成取件和放件工作，將物件從機(jī)器中平行地取出來，然后水平地放置在傳送帶或后續(xù)加工設(shè)備上的雙向展開取放裝置。

背景技術(shù)

隨著社會的發(fā)展和自動化機(jī)器的普及，為了提高塑膠行業(yè)和壓鑄等行業(yè)的生產(chǎn)效率，減少勞動力的投入，自動化取件機(jī)構(gòu)被廣泛應(yīng)用于塑膠行業(yè)和壓鑄行業(yè)，而機(jī)械手是一種最為常見的一種自動化取件機(jī)構(gòu)。

機(jī)械手是能實(shí)現(xiàn)人類手臂的某些動作功能，用以按設(shè)定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。

考慮到現(xiàn)有技術(shù)的自動化取件機(jī)構(gòu)，體積較大，結(jié)構(gòu)過于復(fù)雜占用的空間和面積多。因此本案發(fā)明人曾研制出一種結(jié)構(gòu)簡單、方便實(shí)用自動化取件機(jī)構(gòu)，名稱為雙向展開取放裝置，其內(nèi)容為中國發(fā)明專利ZL201010163581.2所公開，包括進(jìn)退單元（左右引拔單元）、雙向展開單元以及旋轉(zhuǎn)取放單元（手部取品單元），所述進(jìn)退單元包括直線滑軌、座板以及進(jìn)退直線氣缸，該直線滑軌上設(shè)置有滑塊，該座板固設(shè)在該滑塊上，所述進(jìn)退直線氣缸設(shè)置在該直線滑軌的一側(cè)并與該座板固定連接在一起，由所述進(jìn)退直線氣缸驅(qū)動該座板在該直線滑軌上作來回運(yùn)動。

所述雙向展開單元包括動力組件以及展開組件，其中，該動力組件包括驅(qū)動器和主動板驅(qū)動軸，所述主動板驅(qū)動軸安裝在所述座板中并與所述驅(qū)動器相聯(lián)接，由驅(qū)動器驅(qū)動主動板驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)。

所述展開組件包括主動板、從動板驅(qū)動軸以及從動板，所述主動板一端固定連接在主動板驅(qū)動軸上，所述從動板驅(qū)動軸對應(yīng)該主動板驅(qū)動軸安裝在主動板的另一端，所述從動板的一端固定在從動板驅(qū)動軸上，從動板驅(qū)動軸上固定有從動輪，主動板驅(qū)動軸安裝有主動輪，所述主動輪通過同步帶與該從動輪相連，所述驅(qū)動器驅(qū)動主動板驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)時，主動板驅(qū)動軸帶動主動板扭轉(zhuǎn)擺動，并使從動板驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動，使從動板相對該主動板旋轉(zhuǎn)。

所述旋轉(zhuǎn)取放單元包括旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)座、手掌旋轉(zhuǎn)座以及轉(zhuǎn)掌板，其中，該旋轉(zhuǎn)氣缸對應(yīng)所述從動板驅(qū)動軸安裝在該從動板的另一端，所述旋轉(zhuǎn)座安裝在該旋轉(zhuǎn)氣缸上，所述手掌旋轉(zhuǎn)座安裝在該旋轉(zhuǎn)座上，轉(zhuǎn)掌板通過加強(qiáng)筋固定在所述手掌旋轉(zhuǎn)座上，所述轉(zhuǎn)掌板上裝有夾持機(jī)構(gòu)。

所述驅(qū)動器為伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)通過減速機(jī)與主動板驅(qū)動軸相聯(lián)接，當(dāng)伺服電機(jī)工作轉(zhuǎn)動時，由伺服電機(jī)帶動減速機(jī)轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動主動板驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動。

ZL201010163581.2所公開的這種雙向展開取放裝置存在的問題在于固聯(lián)接在從動板的旋轉(zhuǎn)取放單元在雙向展開工作中，其是通過從動板帶動旋轉(zhuǎn)取放單元擺動這樣一種運(yùn)動方式實(shí)現(xiàn)的旋轉(zhuǎn)取放單元所攜帶的零件從取件位置轉(zhuǎn)移到放件位置的，即使旋轉(zhuǎn)取放單元的取件位置和放件位置在一條水平線上也得這樣，所述旋轉(zhuǎn)取放單元無論是電動的，還是氣動和液壓的，都不可避免地要與一些管、線聯(lián)接，這樣的方式使得與旋轉(zhuǎn)取放單元聯(lián)接的管、線的運(yùn)動形態(tài)極為復(fù)雜，在工作過程中作用于管、線上的力的形態(tài)也極為復(fù)雜，扭轉(zhuǎn)的、剪切的等等，其直接結(jié)果是導(dǎo)致與旋轉(zhuǎn)取放單元的管、線極容易破損，再者，旋轉(zhuǎn)取放單元所攜帶的零件亦跟著作繞軸的擺動運(yùn)動，在擺動的過程中不可避免地受到離心力的作用，為了避免零件在擺動過程中被摔出，人們不得不加大旋轉(zhuǎn)取放單元對零件的夾持力，這樣不可避免地造成旋轉(zhuǎn)取放單元的體積的增大，以及旋轉(zhuǎn)取放單元的動力裝置的功率的加大，顯然這樣將導(dǎo)致成本的增加。綜上所述，顯然現(xiàn)有技術(shù)有進(jìn)一步改進(jìn)的必要。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種改進(jìn)的雙向展開取放裝置，以克服現(xiàn)有技術(shù)存在的問題。