[發(fā)明專利]袋裝物料裝車系統(tǒng)和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310289503.0
• 申請日: 2013-07-10
• 公開（公告）號: CN103342240A
• 公開（公告）日: 2013-10-09
• 發(fā)明（設計）人: 歐勇盛;江國來;戴大偉;崔亮亮;劉琴;彭安思;李智軍;徐揚生
• 申請（專利權）人: 深圳先進技術研究院
• 主分類號: B65G67/04
• 分類號: B65G67/04;B65G69/00
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 吳平

1.一種袋裝物料裝車系統(tǒng)，其特征在于，包括：

傳送整形裝置，用于將貨物輸送至作業(yè)區(qū)，并調整所述貨物的姿態(tài)；

傳感測量裝置，安裝在作業(yè)區(qū)頂部或側面，用于采集位于所述作業(yè)區(qū)的貨車車廂的圖像數(shù)據(jù)；

中央控制裝置，用于接收所述傳感測量裝置檢測的貨車車廂的圖像數(shù)據(jù)，計算得到所述貨車車廂的實際位置，并將所述實際位置與預設的參考位置比較，得到偏差值，再根據(jù)所述偏差值與預設的碼放路徑計算實際的碼放路徑；以及

工業(yè)機器人，用于根據(jù)所述實際的碼放路徑，將所述作業(yè)區(qū)的貨物裝入位于所述作業(yè)區(qū)的貨車車廂內；

所述中央控制裝置分別與所述傳送整形裝置、傳感測量裝置及工業(yè)機器人通過控制/數(shù)據(jù)線相連。

2.根據(jù)權利要求1所述的袋裝物料裝車系統(tǒng)，其特征在于，所述傳送整形裝置包括：

傳送帶裝置，用于輸送貨物至作業(yè)區(qū)；

整形滾輪，設置在所述傳送帶裝置上，用于調整所述貨物的姿態(tài)；

貨物托盤，用于裝載一個貨物，等待所述工業(yè)機器人取走；

開關擋板，設置在所述傳送帶與所述貨物托盤之間，用于在所述貨物托盤上的上一個貨物被取走后開啟，使下一個貨物進入所述貨物托盤。

3.根據(jù)權利要求1所述的袋裝物料裝車系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感測量裝置包括：

可旋轉的基座；以及

安裝于所述基座上的激光掃描儀，或者深度攝像頭，或者陣列分布的點狀激光測距儀，用于采集位于所述作業(yè)區(qū)的貨車車廂的圖像數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權利要求1所述的袋裝物料裝車系統(tǒng)，其特征在于，所述工業(yè)機器人包括：

導軌，與所述作業(yè)區(qū)預設的貨車停車位置平行；

機械臂底座，安裝在所述導軌上，并沿著所述導軌移動；

機械手臂，固定在所述機械臂底座上；

機械手抓，安裝在所述機械手臂端，用于抓取所述貨物。

5.根據(jù)權利要求4所述的袋裝物料裝車系統(tǒng)，其特征在于，所述機械手臂為具有至少四個自由度的關節(jié)型機械手臂，所述機械手抓為氣動爪型機械手。

6.根據(jù)權利要求1所述的袋裝物料裝車系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感測量裝置還用于獲取所述作業(yè)區(qū)的貨車車廂的深度圖，并發(fā)送給所述中央控制裝置；

所述中央控制裝置還用于提取所述深度圖的邊緣圖，并在所述邊緣圖中提取兩對互相垂直的平行直線，構成矩形，作為所述貨車車廂矩形邊緣候選，再根據(jù)所述貨車車廂矩形邊緣候選和深度圖，測量出所述貨車車廂的長、寬、高，識別出所述貨車車型，采用預設的參考車型的長、寬、高對所述測量的長、寬、高進行校正，計算得到所述貨車車廂的實際位置，將所述實際位置與預設的參考位置比較，得到偏差值。

7.根據(jù)權利要求6所述的袋裝物料裝車系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感測量裝置還用于采集所述貨車車廂表面的所有的點的空間位置，將所述所有點的空間位置轉化為深度圖。

8.一種袋裝物料裝車方法，包括：

初始化步驟，提供一傳送整形裝置、傳感測量裝置、工業(yè)機器人和中央控制裝置，且所述中央控制裝置分別與所述傳送整形裝置、傳感測量裝置及工業(yè)機器人通過控制/數(shù)據(jù)線相連；

貨物輸送步驟，通過所述傳送整形裝置將貨物輸送至作業(yè)區(qū)，并調整所述貨物的姿態(tài)；

圖像采集步驟，通過所述傳感測量裝置采集位于所述作業(yè)區(qū)的貨車車廂的圖像數(shù)據(jù)；

碼放路徑計算步驟，通過所述中央控制裝置根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)計算得到所述貨車車廂的實際位置，并將所述實際位置與預設的參考位置比較，得到偏差值，再根據(jù)所述偏差值與預設的碼放路徑計算實際的碼放路徑；

貨物裝車步驟，通過所述工業(yè)機器人根據(jù)所述實際的碼放路徑，將所述作業(yè)區(qū)的貨物裝入位于所述作業(yè)區(qū)的貨車車廂內。