[發明專利]輪胎搬運拆碼垛系統及輪胎入庫的碼垛方法

有效

• 申請號: 201310289487.5
• 申請日: 2013-07-10
• 公開（公告）號: CN103434850A
• 公開（公告）日: 2013-12-11
• 發明（設計）人: 李遠強;陶喜冰;于美森;蘇志同
• 申請（專利權）人: 青島科捷自動化設備有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G1/00
• 代理公司: 北京雙收知識產權代理有限公司 11241
• 代理人: 陳磊

技術領域

本發明屬于車間用搬運機械領域，具體來說是一種輪胎搬運拆碼垛系統及輪胎入庫的碼垛方法。

背景技術

輪胎生產線包括配料、成型、硫化和檢測入庫等環節，半成品經過成型工序處理之后，形成輪胎毛坯，輪胎毛坯在進入后續工序的過程中需要進行搬運碼垛等操作。特別是在輪胎毛坯硫化后，需要將輪胎放置到系統中，進行修剪處理，然后輸送至檢測裝置進行性能檢測。由于系統要存放大量輪胎毛坯，為了節省面積，需要將輪胎毛坯進行碼垛擺放。車間作業中有些是通過人工手動方式完成碼垛，其效率較低，而且人員勞動強度大，造成人力成本高，特別是人工參與導致錯誤操作的幾率相對較高。

為了降低勞動量，減少勞動成本，實踐中采用一種線體自動傳輸的方式，該方式一定程度上改善了輪胎毛坯輸送的效果，比如中國專利文獻中，公開號CN202880434、名稱是一種輪胎分揀系統的實用新型專利文件，其公開一種方案，包括主線輸送裝置，沿輪胎輸送方向，在主線輸送裝置上并排連接有若干組次線輸送裝置，對應于每一組次線輸送裝置，在主線輸送裝置上設置有至少一組撥臂和主線檢測裝置，在次線輸送裝置的一側設置有至少一個到位檢測裝置，在次線輸送裝置末端設置有至少兩個導向槽，在次線輸送裝置與導向槽之間設置有用于改變輪胎行進方向的分揀裝置（參見圖1），該方案一定程度上實現了輪胎毛坯輸送的自動化，但是在輪胎輸送末端仍然需要有相應的人員進行分揀，也就是將從輸送線上輸送過來的輪胎毛坯進行人工搬運，并在相應的位置進行碼垛。由此可見，該方案仍然無法實現無人自動化搬運碼垛，當輪胎毛坯數量較大，需要在較大面積的系統中碼垛存放時，上述方案仍然需要高強度人力勞動，大大降低生產效率。另外，現有技術中也存在一些機械手可以用來搬運輪胎，但是其無法實現大空間、長距離靈活搬運碼垛的功能。

發明內容

本發明解決的技術問題是提供一種輪胎搬運拆碼垛系統及輪胎入庫的碼垛方法，目的是實現輪胎搬運碼垛的全自動化處理，在提高工作效率的基礎上，充分利用系統的立體空間，擴大輪胎系統的存放容量。

為了解決上述技術問題，本發明采用的技術方案是一種輪胎搬運拆碼垛系統，包括支撐機構、搬運機構和動力裝置，支撐機構包括平行布置的第一縱梁與第二縱梁，以及用于支撐第一縱梁、第二縱梁的支撐立柱；搬運機構包括移動橫梁、搬運機械手，移動橫梁橫跨第一縱梁與第二縱梁、并沿其縱向滑動配合，搬運機械手安裝在移動橫梁上、與移動橫梁橫向滑動配合，搬運機械手包括用于抓持輪胎的抓持部，以及用于控制抓持部垂直移動的升降組件；動力裝置包括用于驅動移動橫梁縱向運動的縱向動力裝置、以及驅動搬運機械手橫向運動的橫向動力裝置。

和現有技術相比，本發明根據輪胎生產工藝特點，結合輪胎碼垛存放需求，即輪胎不僅需要在水平方向搬運擺放，還要將相同型號的輪胎進行碼垛擺放，這樣就需要一個能夠控制輪胎水平移動和垂直移動的機構，為此，本發明設計一個同時滿足上述需求的具有搬運和拆碼垛功能的系統，其中，第一縱梁、第二縱梁以及支撐立柱構成系統整體骨架，移動橫梁沿第一縱梁、第二縱梁在縱向方向滑動，搬運機械手沿移動橫梁橫向滑動，完成輪胎的水平搬運擺放；搬運機械手上的升降組件，實現輪胎在垂直方向上的移動，滿足碼垛的需求，采用本發明可以實現抓持部在六個自由度上的控制，最終完成輪胎在整個系統內各個位置的存放和碼垛，避免人工搬運帶來的勞動成本的增加、以及人工操作可能帶來誤操作的風險。

基于上述方案，本發明還做如下改進：

抓持部包括驅動氣缸和抓持輪胎的治具，驅動氣缸動力輸出端固定連接桿，在連接桿與治具之間鉸接有傳動組件；本發明中，抓持部是用于專門抓持輪胎的專用裝置，實現對輪胎的自動抓持，由于輪胎毛坯外部較容易劃傷受損，基于此本發明采用將治具置于輪胎子口內部，通過治具在水平方向上擴張，從輪胎子口內部抓持固定輪胎的方式，有效避免輪胎外表面損傷，具體是通過動力裝置經連接桿上下滑動，驅動傳動組件控制抓持輪胎的治具對輪胎進行抓持，同時，還可以根據需要，預先設置抓持位置及驅動氣缸的力度，實現抓持的精準性與力度可控性，防止輪胎在搬運過程中滑落，或者用力過大導致輪胎損壞。

治具由立桿組成，立桿下方端部設有防止輪胎滑落的水平板；考慮到在系統中，需要將輪胎垛進行整體搬運，普通的治具無法實現整垛搬運功能，為此本發明將治具設置為由立桿組成，可以根據實際需求，確定立桿的長度，滿足多個輪胎的抓持。