[發明專利]四足機器人全方位自適應彈性腳

有效

• 申請號: 201310284891.3
• 申請日: 2013-07-08
• 公開（公告）號: CN103303388A
• 公開（公告）日: 2013-09-18
• 發明（設計）人: 羅慶生;高劍鋒;張博希;劉芳政;周晨陽;黃焱崧;柯志芳
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種四足機器人全方位自適應彈性腳，其特征在于，仿生腳包括1骨架外殼、2蝶形彈簧、3彈簧鋼片、4旋轉軸、5腳背擋片和6踝骨共6部分。骨架外殼的外緣呈現兩個方向的圓弧，包覆橡膠套；自下向上依次安放蝶形彈簧，彈簧鋼片，并將彈簧鋼片、旋轉軸及踝骨用螺釘連接，最后用腳背擋片封閉機構，用螺釘連接于骨架外殼。

2.根據權利要求1所述的四足機器人全方位自適應彈性腳，其特征在于，仿生腳模仿豹、獅、虎等四足動物腳部，內部通過蝶形彈簧模擬肉墊吸振，同時保證空間全方位調整能力。

3.根據權利要求1所述的四足機器人全方位自適應彈性腳，其特征在于，骨架外殼呈現三段正交方向的圓弧，以適應前后（圓弧1）和左右（圓弧2、3）兩個方向的運動。前者以小腿為半徑后者以整條腿為半徑。保證質心穩定性。

4.根據權利要求1所述的四足機器人全方位自適應彈性腳，其特征在于，旋轉軸具有左右方向的旋轉支撐軸，并可以連接前后方向的彈簧鋼片，保證全方位調整；旋轉軸與鋼片和腳踝連接為一體，簡化了機構。

5.根據權利要求1所述的四足機器人全方位自適應彈性腳，其特征在于，彈簧鋼片前后放置，確保足部在前后方向的彎折程度不至于影響穩定性，并依靠其彈力快速恢復初始態。也可有效吸振。

6.根據權利要求1所述的四足機器人全方位自適應彈性腳，其特征在于，腳背擋片開有半徑大于腳踝外徑的孔，確保腳部全方位調整所需空間，同時構成封閉空間，內部彈性元件提供適當預緊力，提高腳部穩定性。

7.根據權利要求2、4、5所述的四足機器人全方位自適應彈性腳，其特征在于，骨架外殼內部銑削出能夠約束彈簧鋼片的弧形空間，約束旋轉軸的位置可變軸座和適合蝶形彈簧安裝與調整的柱形空間，保證內部彈性元件在可控范圍下最大程度發揮吸振和調整功效。

8.根據權利要求1所述的四足機器人全方位自適應彈性腳，其特征在于，踝骨設計為空心軸狀，內壁呈現D型或腰形，以約束踝骨在小腿骨架上的周向運動。