[發明專利]基于四軸全電驅土工離心機器人的基坑開挖系統

有效

• 申請號: 201310284852.3
• 申請日: 2013-07-09
• 公開（公告）號: CN103334468A
• 公開（公告）日: 2013-10-02
• 發明（設計）人: 冉光斌;洪建忠;余小勇;陳磊;趙寶忠;栗慶
• 申請（專利權）人: 中國工程物理研究院總體工程研究所
• 主分類號: E02F5/00
• 分類號: E02F5/00
• 代理公司: 北京天奇智新知識產權代理有限公司 11340
• 代理人: 楊春

1.一種基于四軸全電驅土工離心機器人的基坑開挖系統，其特征在于：包括四軸全電驅土工離心機器人、挖斗和連接裝置，所述四軸全電驅土工離心機器人包括水平方向的X軸驅動系統、水平方向的Y軸驅動系統、垂直方向的Z軸驅動系統和垂直方向的θ軸驅動電機，所述θ軸驅動電機與所述Z軸驅動系統的Z軸移動塊連接；所述挖斗包括挖斗殼體、斗瓣、斗瓣拉桿和挖斗垂直拉桿，所述斗瓣為兩個并分別旋轉安裝于所述挖斗殼體下部的對稱兩側，所述斗瓣拉桿為兩根，兩根所述斗瓣拉桿的一端分別與兩個所述斗瓣的內側旋轉連接，兩根所述斗瓣拉桿的另一端分別與所述挖斗垂直拉桿的下端旋轉連接；所述連接裝置安裝于所述θ軸驅動電機和所述挖斗之間，所述連接裝置上端的旋轉運動輸入端與所述θ軸驅動電機下端的轉軸連接，所述連接裝置下端的直線運動輸出端與所述挖斗垂直拉桿的上端連接。

2.根據權利要求1所述的基于四軸全電驅土工離心機器人的基坑開挖系統，其特征在于：所述連接裝置包括上法蘭盤、圓錐滾子軸承、推力球軸承、軸承座、下法蘭盤、螺桿、螺母和連接垂直拉桿，所述上法蘭盤的上端與所述θ軸驅動電機下端的轉軸連接，所述上法蘭盤的下端與所述下法蘭盤的上端連接，所述下法蘭盤的下端與所述螺桿的上端連接，所述螺桿的下端與所述螺母的上端連接，所述螺母的下端與所述連接垂直拉桿的上端連接，所述連接垂直拉桿的下端與所述挖斗垂直拉桿的上端連接；所述Z軸移動塊的連接端套裝于所述上法蘭盤的外面，所述圓錐滾子軸承安裝于所述上法蘭盤的外壁與所述Z軸移動塊的連接端的內壁之間，所述軸承座套裝于所述Z軸移動塊的連接端的下部外面和所述下法蘭盤的外面，所述推力球軸承安裝于由所述下法蘭盤的上表面，所述Z軸移動塊的連接端的下部外壁和所述軸承座的內壁共同形成的空間內，所述軸承座的下端與所述挖斗殼體的上端連接。

3.根據權利要求2所述的基于四軸全電驅土工離心機器人的基坑開挖系統，其特征在于：所述連接垂直拉桿的上端為兩個連接頭，兩個所述連接頭分別通過兩個銷軸與所述螺母下端兩側的兩個連桿連接；所述連接垂直拉桿的下端為一個連接頭并通過一個銷軸與所述挖斗垂直拉桿的上端連接。