[發明專利]無人飛行器的飛行輔助系統和方法

有效

• 申請號: 201310283350.9
• 申請日: 2013-07-05
• 公開（公告）號: CN103365298A
• 公開（公告）日: 2013-10-23
• 發明（設計）人: 張強;王銘鈺;梁泰文
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廣東廣和律師事務所 44298
• 代理人: 章小燕

技術領域

本發明涉及無人飛行器，尤其涉及一種無人飛行器的飛行輔助系統和方法。?

背景技術

近年來，無人駕駛的飛行器（例如固定翼飛機，旋翼飛行器包括直升機），機動車輛，潛艇或船只，以及衛星，空間站，或飛船等得到了廣泛的應用，例如在偵測，搜救等領域。對于這些運動體的操縱通常由用戶通過遙控裝置來實現。?

遙控飛行器，潛艇，或機動車輛可以攜帶載體，例如承載相機或照明燈的載體裝置。舉例來說，一種遙控飛機上可以載有相機進行航拍。?

操控者在操作運動體，如無人飛行器的過程中，由于無人飛行器一般體型較小，在飛遠的情況下（如四五百米）用肉眼很難看清楚，在這種情況下，操控者很難觀察出無人飛行器的航向角度，就相當于盲飛，如果沒有飛行的輔助手段，無人飛行器就很容易飛丟。另外，如果使用FPV（First?Person?View，第一人稱視角）模式來飛的話，過分專注于顯示屏，最后也可能導致弄不清楚無人飛行器當前的位置，導致迷失方向甚至飛丟，而且一邊看FPV，一邊注意無人飛行器的位置，則會讓用戶體驗大打折扣。?

發明內容

有鑒于此，本發明要解決的技術問題是提供一種無人飛行器的飛行輔助系統和方法，以幫助操控者掌握無人飛行器的當前飛行位置和飛行狀態，并能據此控制無人飛行器的飛行。?

本發明解決上述技術問題所采用的技術方案如下：?

根據本發明的一個方面，提供的一種無人飛行器輔助系統包括遙控器、移動終端、以及設置在無人飛行器上的狀態測量傳感器，其中：?

狀態測量傳感器，用于測量無人飛行器的位置信息和飛行狀態信息；?

移動終端，用于獲取觀察位置的位置信息，還用于通過無線網絡獲取無人飛行器的位置信息和飛行狀態信息，根據無人飛行器的位置信息和觀察位置信息得到無人飛行器相對于觀察位置的位置信息；并輸出無人飛行器的飛行狀態信息和無人飛行器相對于觀察位置的位置信息；?

遙控器，用于根據移動終端輸出的無人飛行器的飛行狀態信息和無人飛行器相對于觀察位置的位置信息，控制無人飛行器的飛行。?

優選地，觀察位置為操控者的位置和/或無人飛行器起飛的位置；?

當觀察位置為操控者的位置時，操控者的位置信息通過附加在操控者或在操控者所攜帶的物體上的傳感器獲得；當觀察位置為無人飛行器起飛的位置時，無人飛行器起飛的位置通過設置在飛行器上的狀態測量傳感器獲得。?

優選地，移動終端包括：?

信息獲取模塊，用于獲取觀察位置的位置信息、還用于通過無線網絡獲取無人飛行器的位置信息和飛行狀態信息；?

信息處理模塊，用于根據無人飛行器的位置信息和觀察位置信息得到無人飛行器相對于觀察位置的位置信息；?

信息輸出模塊，用于接收并輸出無人飛行器的飛行狀態信息和無人飛行器相對于觀察位置的位置信息。?

優選地，信息輸出模塊用于：將無人飛行器的飛行狀態信息和相對于觀察位置的位置信息通過圖形的形式顯示在移動終端的顯示屏上。?

優選地，無人飛行器相對于觀察位置的位置信息包括無人飛行器與觀察位置之間的距離和無人飛行器相對于觀察位置的角度；飛行狀態信息包括無人飛行器的航向和/或無人飛行器的相對于地面的高度信息。?

優選地，信息獲取模塊還包括終端姿態測量模塊，其中：終端姿態測量模塊，用于檢測顯示屏的屏幕基準線的方位角；信息處理模塊，用于將圖形相對顯示屏的正視軸反向旋轉所述方位角。?

優選地，信息處理模塊，判斷顯示屏的屏幕基準線的方位角與無人飛行器相對于觀察位置的方位角的差值是否小于預定的閾值，且顯示屏的高度角與無人飛行器相對于觀察位置的高度角的差值小于預定的閾值，如果是，則在屏幕上產生捕捉到目標提示信息。?

優選地，所述預定的閾值為10度。?

根據本發明的另一個方面，提供的一種無人飛行器的無人飛行器的飛行輔助方法，包括如下步驟：?

由狀態測量傳感器測量無人飛行器的位置信息和飛行狀態信息；?

由移動終端獲取觀察位置的位置信息，通過無線網絡獲取無人飛行器的位置信息和飛行狀態信息，并根據無人飛行器的位置信息和觀察位置信息得到無人飛行器相對于觀察位置的位置信息；將無人飛行器的飛行狀態信息和無人飛行器相對于觀察位置的位置信息輸出；?

由遙控器根據移動終端輸出的無人飛行器的飛行狀態信息和無人飛行器相對于觀察位置的位置信息，控制無人飛行器的飛行。?

優選地，觀察位置為操控者的位置和/或無人飛行器起飛的位置；?