[發明專利]吊臂伸縮和卷揚鋼絲繩放收的控制方法、系統及起重機

在審

• 申請號: 201310279113.5
• 申請日: 2013-07-03
• 公開（公告）號: CN103303832A
• 公開（公告）日: 2013-09-18
• 發明（設計）人: 崔華鵬;閆慈;趙志強;鄭志華
• 申請（專利權）人: 徐州重型機械有限公司
• 主分類號: B66D1/48
• 分類號: B66D1/48;B66C23/687;B66C13/22
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 魏曉波

1.一種吊臂伸縮和卷揚鋼絲繩放收的控制方法，其特征在于，該控制方法按以下步驟進行：

S1、檢測某一工作狀態中吊臂伸長或回縮的速度參數以及相應狀態卷揚中鋼絲繩的放繩或收繩的速度參數；

S2、根據上述吊臂的速度參數和鋼絲繩的速度參數分別計算吊臂的伸長或回縮速度V1和鋼絲繩的放繩或收繩速度V2，并判斷V1是否等于V2，如果判斷結果為否，則發出調節所述吊臂或卷揚的動力部件使V1等于V2的控制指令，然后返回步驟S1；如果判斷結果為是，則返回步驟S1。

2.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，上述步驟S2中的鋼絲繩的放繩或收繩速度V2根據以下公式計算：

V2=ω*（R+2nr），(n≥1)；其中，ω表示卷揚轉動角速度，n表示卷揚上鋼絲繩的層數；

所述卷揚轉動角速度ω為恒定值，上述步驟S2中控制器發出調節所述吊臂的動力部件使V1等于V2的控制指令。

3.如權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述吊臂的伸長或回縮速度V1通過設置于所述吊臂上的長度傳感器獲取，具體計算公式為：其中，T表示吊臂伸縮時間；L表示時間段T內吊臂伸縮長度。

4.如權利要求1至3任一項所述的控制方法，其特征在于，當卷揚鋼絲繩處于放繩工作狀態時，步驟S1中還檢測所述卷揚中鋼絲繩的出繩量參數；在執行步驟S2之前還增加以下步驟：

S3a、根據所述出繩量參數判斷鋼絲繩是否過放，如果是，則發出停止卷揚動作的控制指令，如果否，執行步驟S2。

5.如權利要求1至3任一項所述的控制方法，其特征在于，當卷揚鋼絲繩處于放繩工作狀態時，步驟S1中還檢測所述卷揚中鋼絲繩的出繩量參數；在執行步驟S2且返回步驟S1之前還增加以下步驟：

S4、根據所述出繩量參數判斷鋼絲繩是否過放，如果是，則發出停止卷揚動作的控制指令，如果否，返回步驟S1。

6.如權利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述出繩量參數為出繩長度參數，步驟S4中具體內容為：根據所述出繩長度參數計算當前狀態出繩總長度L_工作，并判斷出繩總長度L_工作是否大于預設出繩有效長度L_有效，如果是，則發出停止卷揚動作的控制指令，如果否，返回步驟S1。

7.如權利要求6所述的控制方法，其特征在于，L_工作和L_有效根據以下公式計算：

其中，n表示卷揚上鋼絲繩的層數；m表示每層布置鋼絲繩列數；R表示卷揚半徑（非纏繞鋼絲繩狀態）；r鋼絲繩半徑；x為安全圈數。

8.如權利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述出繩量參數為出繩時間參數，步驟S4具體內容為：根據所述出繩長度參數計算出繩總時間T_工作，并判斷出繩總時間T_工作是否大于預設出繩有效時間T_有效，如果是，則發出停止卷揚動作的控制指令，如果否，返回步驟S1。

9.如權利要求8所述的控制方法，其特征在于，T_工作和T_有效由以下公式計算：

其中，ω為卷揚轉動的角速度；n表示卷揚上鋼絲繩的層數；m表示每層布置鋼絲繩列數；x為安全圈數。

10.如權利要求5所述的控制方法，其特征在于，當卷揚鋼絲繩處于收繩工作狀態時，所述步驟S1中還檢測吊鉤位置高度參數，該控制方法執行步驟S2且返回步驟S1之前還增加以下步驟：

S5、根據所述吊鉤位置高度參數判斷所述吊鉤與重錘的間距是否在預設安全范圍之內，如果判斷結構為否，則發出停止卷揚動作的控制指令。

11.一種吊臂伸縮和卷揚鋼絲繩放收的控制系統，其特征在于，包括以下部件：

檢測裝置，用于檢測某一工作狀態中吊臂伸縮速度參數以及相應狀態卷揚中鋼絲繩的放收速度參數；

控制器，根據上述吊臂伸縮速度參數和鋼絲繩的放收速度參數分別計算吊臂的伸縮速度V1和鋼絲繩的放收速度V2，然后判斷V1是否等于V2，如果否，則發出調節所述吊臂或卷揚的動力部件使V1等于V2的控制指令。