[發明專利]單自由度變胞機構

有效

• 申請號: 201310277177.1
• 申請日: 2013-07-03
• 公開（公告）號: CN103302659A
• 公開（公告）日: 2013-09-18
• 發明（設計）人: 郭為忠;郭令;高峰
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 上海交達專利事務所 31201
• 代理人: 王毓理;王錫麟

1.一種單自由度變胞機構，其特征在于，包括：動平臺、三個靜平臺和分別連接兩種平臺的三個支路，其中：

第一支路和第二支路的結構相同，分別包括：依次由連桿相連的第一單自由度運動副、第二單自由度運動副和萬向副，其中：第一單自由度運動副與第一靜平臺或第二靜平臺相連，第一萬向副或第二萬向副與動平臺相連；

第三支路包括：由連桿相連的第一球鉸副和第二球鉸副，其中：第一球鉸副與第三靜平臺相連，第二球鉸副與動平臺相連。

2.根據權利要求1所述的機構，其特征是，所述的萬向副有兩個相互垂直的轉動軸線，其中第一根軸線為固定在動平臺上的轉動軸線，第二根軸線為與第一根軸線相垂直的轉動軸線。

3.根據權利要求2所述的機構，其特征是，所述的第一支路的第一單自由度運動副為連接于第一靜平臺上的第一移動副，第二單自由度運動副為轉軸與第一萬向副的第二根轉軸相平行的第一轉動副，其中：第一移動副與第一轉動副的轉軸垂直；

第二支路的第一單自由度運動副為連接于第二靜平臺上的第二移動副，第二單自由度運動副為轉軸與第二萬向副的第二根轉軸相平行的第二轉動副，其中：第二移動副與第二轉動副的轉軸垂直，第二轉動副的轉軸與第一轉動副的轉軸垂直。

4.根據權利要求2所述的機構，其特征是，所述的第一支路的第一單自由度運動副為轉軸與第一萬向副的第二根轉軸相平行的第一轉動副，第二單自由度運動副為與第一轉動副的轉軸垂直的第一移動副；

第二支路的第一單自由度運動副為轉軸與第二萬向副的第二根轉軸相平行的第二轉動副，第二單自由度運動副為與第二轉動副的轉軸垂直的第二移動副，其中：第二轉動副的轉軸與第一轉動副的轉軸垂直。

5.根據權利要求2所述的機構，其特征是，所述的第一支路的第一單自由度運動副為與第一萬向副的第二根轉軸相平行的第一一轉動副，第二單自由度運動副為與第一一轉動副轉軸相平行的第一二轉動副；

第二支路的第一單自由度運動副為與第二萬向副的第二根轉軸相平行的第二一轉動副，第二單自由度運動副為與第二一轉動副轉軸相平行的第二二轉動副；其中：第二一轉動副的轉軸與第一一轉動副的轉軸垂直。

6.根據權利要求2所述的機構，其特征是，所述的第一支路的第一單自由度運動副為轉軸與第一萬向副的第二根轉軸相平行的第一轉動副，第二單自由度運動副為第一復合副，該第一復合副包括：四個依次相連形成封閉回路的轉動連接副，其中：第一轉動副連接于其中兩個轉動連接副的連接桿上，第一萬向副連接于另外兩個轉動連接副的連接桿上；

第二支路的第一單自由度運動副為轉軸與第二萬向副的第二根轉軸相平行的第二轉動副，第二單自由度運動副為第二復合副，該第二復合副包括：四個依次相連形成封閉回路的轉動連接副，其中：第二轉動副連接于其中兩個轉動連接副的連接桿上，第二萬向副連接于另外兩個轉動連接副的連接桿上。

7.根據權利要求3、4、5或6所述的機構，其特征是，所述的第三支路的第二球鉸副位于第一萬向副的第一根轉軸和第二萬向副的第一根轉軸的延長線的交點上。