[發明專利]水下運載器空間對接裝置

有效

• 申請號: 201310275523.2
• 申請日: 2013-07-03
• 公開（公告）號: CN103318390A
• 公開（公告）日: 2013-09-25
• 發明（設計）人: 侯恕萍;王曉艷;弓海霞;朱海濤;齊云鶴
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.水下運載器空間對接裝置，其特征是：包括動態對接機構、鎖緊機構、對接導引機構；動態對接機構包括對接裙口，對接裙口的上裙口與水下運載器固定在一起，對接裙口的下裙口上安裝密封圈，下裙口的下方設置動環，動環下方設置蘑菇頭半球鎖，對接裙口的外側設置對接液壓缸，對接液壓缸的上端連接水下運載器，對接液壓缸的下端安裝在動環上；對接導引機構包括導引板，導引板為中空的環形結構，鎖緊機構包括外鎖板、內鎖板，外鎖板位于導引板內部并與導引板固連，內鎖板位于外鎖板里并與外鎖板形成用于放置蘑菇頭半球鎖的環形空隙，外鎖板和內鎖板上安裝鎖緊機構電磁鐵，鎖緊機構電磁鐵使得外鎖板內縮、內鎖板外擴從而鎖緊蘑菇頭半球鎖；被對接潛器平臺位于導引板和鎖緊機構的下方。

2.根據權利要求1所述的水下運載器空間對接裝置，其特征是：還包括蓋板啟閉機構，蓋板啟閉機構包括左蓋板、右蓋板、電機、第一-第二錐齒輪、第一-第二不完全齒輪、第一-第二圓柱齒輪、凸輪、頂桿，第一-第二不完全齒輪為復合齒輪，即上半部為不完全齒區，下半部為全齒區，電機與第一錐齒輪相連，第一錐齒輪連接第二錐齒輪，第二錐齒輪與第一不完全齒輪同軸，第一不完全齒輪的下半部與第二不完全齒輪嚙合，第一不完全齒輪的上半部與第一圓柱齒輪嚙合，第二不完全齒輪的上半部與第二圓柱齒輪嚙合，第一-第二圓柱齒輪上分別安裝有頂桿，凸輪與第一不完全齒輪或第二不完全齒輪同軸，凸輪的表面設置兩條廓線，兩個頂桿與兩條廓線相配合，左蓋板與第一圓柱齒輪同軸，右蓋板與第二圓柱齒輪同軸；

對接導引機構還包括導引板升降電缸、導引板升降電磁鐵及導引板彈簧，導引板升降電磁鐵安裝在被對接潛器平臺上，導引板升降電缸的缸體與導引板相連，導引板升降電缸的活塞端為自由狀態，導引板彈簧的兩端分別與潛器平臺及導引板固連；

水下運載器與被對接潛器平臺對接之前，導引板位于左蓋板和右蓋板的下方，外鎖板的上平面低于內鎖板的上平面，對接時，左蓋板和右蓋板在電機的帶動下左右張開，外鎖板和導引板在導引板升降電缸、導引板升降電磁鐵及導引板彈簧的作用下上升使得外鎖板的上平面與內鎖板的上平面平齊。

3.根據權利要求1或2所述的水下運載器空間對接裝置，其特征是：還包括對接緩沖機構，對接緩沖機構包括液壓緩沖缸、液壓緩沖器、導軌，液壓緩沖器和導軌安裝在被對接潛器平臺上，液壓緩沖缸連接液壓緩沖器并安裝在導軌上，當液壓緩沖器處于起點位置時，液壓緩沖缸位于內鎖板的下方，液壓緩沖器伸長后可使液壓緩沖缸位于導引板的下方。

4.根據權利要求2所述的水下運載器空間對接裝置，其特征是：所述的不完全齒輪的有齒區和無齒區的比例為2.36:1。

5.根據權利要求2所述的水下運載器空間對接裝置，其特征是：還包括對接緩沖機構，對接緩沖機構包括液壓緩沖缸、液壓緩沖器、導軌，液壓緩沖器和導軌安裝在被對接潛器平臺上，液壓緩沖缸連接液壓緩沖器并安裝在導軌上，當液壓緩沖器處于起點位置時，液壓緩沖缸位于內鎖板的下方，液壓緩沖器伸長后可使液壓緩沖缸位于導引板的下方；

所述的不完全齒輪的有齒區和無齒區的比例為2.36:1。

6.根據權利要求1或2所述的水下運載器空間對接裝置，其特征是：所述的對接液壓缸有6個，為六自由度Stewart并聯機構實現有傾角的對接。

7.根據權利要求3所述的水下運載器空間對接裝置，其特征是：所述的對接液壓缸有6個，為六自由度Stewart并聯機構實現有傾角的對接。

8.根據權利要求4或5所述的水下運載器空間對接裝置，其特征是：所述的對接液壓缸有6個，為六自由度Stewart并聯機構實現有傾角的對接。