[發(fā)明專利]一種用于乒乓球機器人的乒乓球自旋角速度的預(yù)測方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201310272639.0 | 申請日： | 2013-07-02 |
| 公開（公告）號： | CN103364579A | 公開（公告）日： | 2013-10-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 余張國;黃強;孟立波;陳學(xué)超;李敬;馬淦;張偉民 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京理工大學(xué) |
| 主分類號： | G01P3/44 | 分類號： | G01P3/44 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100081 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 用于 乒乓球 機器人 自旋 角速度 預(yù)測 方法 | ||
1.一種自旋角速度的測量方法，包括：
（1）獲取一系列的被測量對象在絕對坐標系中的四維坐標，包括3個方向的位置信息和一個時間信息；
（2）利用所獲取的數(shù)據(jù)得到所述對象飛行的速度，并用最小二乘法擬合所述對象沿3個方向飛行軌跡的3次多項式；
（3）從上一步驟得到的3次多項式和速度信息，得到所述對象的加速度分量；
（4）對加速度方程式兩邊求導(dǎo)，并聯(lián)合速度方程的行列式得到所述對象的自旋角速度ωx,ωy,ωz。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自旋角速度的測量方法，其特征在于，
在絕對坐標系中的四維坐標為(xi，yi，zi，ti)，其中i為序列號，當獲取了6組以上所述對象的位置坐標后，分別對坐標的X、Y、Z分量用最小二乘法擬合所述對象沿X、Y、Z軸飛行軌跡的3次多項式：
記所述對象的速度矢量為自旋矢量重力加速度為則在所述對象加速度的公式為：
式中，Cd是空氣阻力系數(shù)，Cm是馬格努斯系數(shù)。
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