[發(fā)明專利]車輛檢測方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310271915.1
• 申請日: 2013-07-01
• 公開（公告）號: CN104276111B
• 公開（公告）日: 2016-11-30
• 發(fā)明（設計）人: 賀娜;胡平;師忠超;魯耀杰;王剛
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社理光
• 主分類號: B60R16/023
• 分類號: B60R16/023;G06K9/00;G06K9/32
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 張麗新

技術領域

本發(fā)明總體地涉及圖像處理，更具體地涉及基于圖像處理進行車輛檢測的方法和裝置。

背景技術

駕駛輔助系統(tǒng)的應用日漸普及，這樣的駕駛輔助系統(tǒng)通常在車輛上安裝有攝像設備和/或其它感測設備，通過例如分析攝像設備拍攝的圖像來給出有助于駕駛員駕駛的信息。

車輛交通事故的統(tǒng)計表明，駕駛員面臨的主要壓力來自其它車輛。因此，在自動駕駛輔助系統(tǒng)中，魯棒可靠的車輛檢測是重要的課題。精確的車輛檢測有利于后續(xù)的車輛識別、車輛跟蹤以及防碰撞等。

已經(jīng)開發(fā)了基于車輛的對稱性特性來利用圖像處理檢測車輛的技術。

在DELPHI?TECHNOLOGIES公司的發(fā)明名稱為“Detection?Method”的美國專利公開中US2009/0110286A1，提出了一種已知形狀的對稱物體的檢測方法，其中對稱性的大小是通過將梯度向量與一條線進行比較得到。

在題為“Vehicle?area?detecting?apparatus?and?vehicle?area?determining?method”的美國專利US6842531B2中，在具有高車輛存在概率的候選區(qū)域中進行車輛檢測，其中通過水平對稱評估，方差評估，較低區(qū)域的平均層次評估以及區(qū)域判斷單元進行車輛檢測。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種車輛檢測方法，包括：獲取灰度圖和對應的視差圖；從灰度圖中檢測水平邊緣和豎直邊緣并進行二值化處理，分別得到二值化的水平邊緣圖像和豎直邊緣圖像，其中二值中的一個值表示邊緣，另一個值表示非邊緣；結(jié)合水平邊緣圖像、豎直邊緣圖像和視差圖像，對于每列計算對稱性，其中，對于每列，針對落入與該列相關聯(lián)的車輛在圖像中的寬度范圍內(nèi)的一個或多個第一寬度，基于水平邊緣圖像中區(qū)域型的對稱性、視差圖像中的可能的車輛的左右豎直邊緣的對稱性、以及在豎直邊緣圖像中體現(xiàn)出車輛的左右豎直邊緣的程度來計算該列關于該一個或多個第一寬度的對稱性，以及基于該列關于該一個或多個第一寬度的對稱性來計算該列的對稱性；以及基于計算得到的各列的對稱性，檢測車輛。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供了一種檢測車輛的車輛檢測裝置，包括：灰度圖和視差圖獲得部件，獲取灰度圖和對應的視差圖；水平邊緣圖和豎直邊緣圖獲得部件，從灰度圖中檢測水平邊緣和豎直邊緣并進行二值化處理，分別得到二值化的水平邊緣圖像和豎直邊緣圖像，其中二值中的一個值表示邊緣，另一個值表示非邊緣；列對稱性計算部件，結(jié)合水平邊緣圖像、豎直邊緣圖像和視差圖像，對于每列計算對稱性，其中，對于每列，針對落入與該列相關聯(lián)的車輛在圖像中的寬度范圍內(nèi)的一個或多個第一寬度，基于水平邊緣圖像中區(qū)域型的對稱性、視差圖像中的可能的車輛的左右豎直邊緣的對稱性、以及在豎直邊緣圖像中體現(xiàn)出車輛的左右垂直邊緣的程度來計算該列關于該一個或多個第一寬度的對稱性，以及基于該列關于該一個或多個第一寬度的對稱性來計算該列的對稱性；以及車輛檢測部件，基于計算得到的各列的對稱性，檢測車輛。

利用上述根據(jù)本發(fā)明實施例的車輛檢測方法和裝置，因為針對每列確定了該列相關聯(lián)的寬度范圍，并基于該寬度范圍來確定列的對稱性，因而能夠適合于實際情況而更準確地檢測車輛；另外，因為在計算列的對稱性時，基于車輛在水平邊緣圖像、豎直邊緣圖像和視差圖圖像中的特性，綜合考慮了水平邊緣圖像中的區(qū)域型的對稱性和視差圖像中的左右垂直邊緣的對稱性以及在豎直邊緣圖像中體現(xiàn)出車輛的左右垂直邊緣的程度，從而能夠更合適地計算列的對稱性用于車輛檢測，對噪聲更魯棒，從而得到更加準確的檢測結(jié)果。

附圖說明

從下面結(jié)合附圖對本發(fā)明實施例的詳細描述中，本發(fā)明的這些和/或其它方面和優(yōu)點將變得更加清楚并更容易理解，其中：

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的車輛檢測系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖示例。

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的車輛檢測裝置的框圖。

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的車輛檢測方法的整體流程圖。

圖4中的(a)-(g)給出了邊緣檢測、二值化處理、交互處理結(jié)果的比較性示例，其中(a)示出了原始灰度圖像，(b)示出了利用sobel算子獲取的水平邊緣圖像，(c)示出了利用sobel算子獲取的垂直邊緣圖像，(d)示出了二值化的水平邊緣圖像，(e)示出了二值化的垂直邊緣圖像，(f)示出了經(jīng)過交互處理后的二值化的水平邊緣圖像，(g)示出了經(jīng)過交互處理后的二值化的垂直邊緣圖像。

圖5(a)示出了立體相機設置的示意圖，圖5(b)示出了在水平投影圖中計算車輛寬度的示意圖。