[發明專利]一種基于星敏的地平儀系統誤差在線補償的方法

有效

• 申請號: 201310266392.1
• 申請日: 2013-06-28
• 公開（公告）號: CN103323031A
• 公開（公告）日: 2013-09-25
• 發明（設計）人: 葉立軍;謝挺;修艷紅;豐保民;朱虹;向坤;萬海音;孫錦花;徐峰;季誠勝;徐亞娟;張艷召;王蕊
• 申請（專利權）人: 上海新躍儀表廠
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 上海信好專利代理事務所(普通合伙) 31249
• 代理人: 張靜潔

1.一種于星敏的地平儀系統誤差在線補償的方法，其特征在于，該方法包含以下步驟：

步驟1、判斷星敏和地平儀是否均可用，若是，則跳轉到步驟2，若否，則跳轉到步驟9，本節拍地平儀補償表更新程序；

步驟2、計算軌道鐘OrbitT與軌道上修正點之間的間隔時間L的比值K，求出其整數部分及小數部分：

K=?OrbitT?/?L（K為整數）；????????????????(1)

K_整=?K的整數部分；

K_小=?K的小數部分；

步驟3、判斷是否0≦K_整≦N，且K_小等于0，若是，則跳轉到步驟4，若否，則跳轉到步驟9；

步驟4、將地平儀滾動姿態及俯仰姿態與相應的星敏姿態做差，作為修正量；

gd_in?=?gd_in?-?xm_gd；???????????????????(2)

fy_in?=?fy_in?-?xm_fy；????????????????????(3)

其中，xm_gd為星敏當前節拍解算的滾動姿態，是地平儀姿態補償的基準；xm_fy為星敏當前節拍解算的俯仰姿態，是地平儀姿態補償的基準；

gd_in為償后的地平儀滾動姿態與星敏滾動姿態之差，只有當K_小等于0時才會更新；fy_in為償后的地平儀俯仰姿態與星敏俯仰姿態之差，只有當K_小等于0時才會更新；

步驟5、利用地平儀滾動姿態修正量gd_in及俯仰姿態修正量fy_in，將其與原來補償表中的數據加權求和，得到新的補償表數據：

Block_gd[K_整]=Block_gd[K_整]+?k_gd*(gd_in)；?????????(4)

Block_fy[K_整]=Block_fy[K_整]+?k_fy*(fy_in)；??????????(5)

式（4）中，k_gd為滾動地平儀補償表補償系數，0<=k_gd<=1，可由地面上注更改；

式（5）中，k_fy為俯仰地平儀補償表補償系數，0<=k_fy<=1，可由地面上注更改；

?Block_gd[K_整]為滾動補償值，滾動地平儀系統誤差補償表第K_整個元素，只有當K_小=0時才會更新；

Block_fy[K_整]為俯仰補償值，俯仰地平儀系統誤差補償表第K_整個元素，只有當K_小=0時才會更新；

步驟6、將Block_gd與Block_fy限幅；

步驟7、判斷是否K_整等于N，且K_小等于0，若是，則跳轉到步驟8，若否，則跳轉到步驟9；

步驟8、將第N個滾動及俯仰補償值數據賦值給第N+1和N+2個表格元素；

Block_gd[N+1]=Block_gd[N]；

Block_fy[N+1]=Block_fy[[N]；

Block_gd[N+2]=Block_gd[N]；

Block_fy[N+2]=Block_fy[[N]；

其中，Block_gd[[N+1]為第N+1個滾動補償值，Block_gd[N]為第N個滾動補償值，Block_gd[[N+2]為第N+2個滾動補償值；Block_fy[[N+1]為第N+1個俯仰補償值，Block_fy[N]為第N個俯仰補償值，?Block_fy[[N+2]為第N+2個俯仰補償值；

步驟9、通過插值算法，根據當前軌道鐘，計算本節拍地平儀滾動姿態修正值GD_BC和本節拍地平儀俯仰姿態修正值FY_BC；

GD_BC=（L-?K_小）*?Block_gd[K_整]?+?K_小*?Block_gd[K_整+1]；

FY_BC=（L?-?K_小）*?Block_fy[K_整]?+?K_小*?Block_fy[K_整+1]；

其中，GD_BC為經查表并線性插值計算出的滾動補償值；FY_BC為經查表并線性插值計算出的俯仰補償值；

步驟10、利用地平儀原始解算滾動姿態DPY_Gd和地平儀原始解算俯仰姿態DPY_FY以及修正值GD_BC和FY_BC，計算當前節拍地平儀解算滾動姿態gd和地平儀解算俯仰姿態fy：

gd=DPY_Gd-GD_BC；

fy=DPY_FY-FY_BC；

其中，gd為補償后的地平儀滾動姿態，每個節拍均會計算；fy為補償后的地平儀俯仰姿態，每個節拍均會計算。