[發明專利]力傳感器和包括力傳感器的機器人臂

有效

• 申請號: 201310263965.5
• 申請日: 2013-06-28
• 公開（公告）號: CN103512694A
• 公開（公告）日: 2014-01-15
• 發明（設計）人: 佐藤修一
• 申請（專利權）人: 佳能株式會社
• 主分類號: G01L5/22
• 分類號: G01L5/22
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 柳愛國

1.一種檢測外力的力傳感器，該力傳感器包括：

鞘；

壓力部件，該壓力部件被構造成設置于鞘上；

傳感器單元，該傳感器單元被構造成檢測施加至壓力部件的力；以及

滑環單元，該滑環單元被構造成通過旋轉本體和靜止本體之間的觸點而供電或傳輸信號；

其中，傳感器單元和滑環單元儲存在鞘中，在滑環單元和傳感器單元之間供電或傳輸信號。

2.根據權利要求1所述的力傳感器，其中：

旋轉本體是刷，靜止本體是環。

3.根據權利要求2所述的力傳感器，其中：

設有多個傳感器單元，所述多個傳感器單元以環繞所述環的方式設置于支承部件上。

4.根據權利要求1或2所述的力傳感器，其中：

所述鞘包括：底表面單元；頂表面單元，壓力部件設置于該頂表面單元上；以及支承部件，該支承部件支承底表面單元和頂表面單元，支承部件的位置相對于底表面單元的位置基本固定。

5.根據權利要求2所述的力傳感器，其中：

所述刷設置于底表面單元上。

6.根據權利要求2所述的力傳感器，其中：

所述刷設置于支承部件上，傳感器單元設置于該支承部件上。

7.根據權利要求1或2所述的力傳感器，其中：

傳感器單元包括磁通產生源和磁電換能器；以及

磁通產生源或磁電換能器由所述壓力部件支承，而磁通產生源和磁電換能器中的另一個設置于支承部件上；磁通產生源和磁電換能器布置成能夠彼此相對運動，根據磁電換能器的輸出來檢測所述外力。

8.根據權利要求2所述的力傳感器，其中：

所述壓力部件具有這樣的結構，其中，兩個梁交叉，兩個梁之間的交叉部和所述環的旋轉軸線布置成基本同線，多個傳感器單元設置成相對于所述環的旋轉軸線軸對稱。

9.根據權利要求2所述的力傳感器，其中：

刷設置于與其上設有傳感器單元的表面相反的表面上。

10.根據權利要求1或2所述的力傳感器，還包括：

外部輸出連接器。

11.一種機器人臂，所述機器人臂通過連接多個連桿而構成，該機器人臂包括：

根據權利要求1或2所述的力傳感器。