[發明專利]視頻監控目標出現范圍確定方法和裝置

有效

• 申請號: 201310261104.3
• 申請日: 2013-06-26
• 公開（公告）號: CN103337076A
• 公開（公告）日: 2013-10-02
• 發明（設計）人: 雷明
• 申請（專利權）人: 深圳市智美達科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 何平

1.一種視頻監控目標出現范圍確定方法，包括：

根據輸入的雙目圖像，確定雙目圖像中地平面的位置；

根據所確定的雙目圖像中地平面的位置，以及由攝像機標定和直立目標物理高度進行估計所獲取的直立目標的高度估計值，來確定所述直立目標在地平面上的深度值；

根據所述直立目標在地平面上的深度值，確定所述直立目標在雙目圖像中每一列的最佳高度值，由圖像中地平面和地平面上每一列最佳高度值確定目標出現范圍。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據輸入的雙目圖像，確定雙目圖像中地平面的位置包括：

循環處理所述輸入的雙目圖像中右圖像素點和左圖中的對應像素點，獲取三維匹配矩陣：其中右圖像素點(u,v)，像素值為(r₁,g₁,b₁)，左圖中對應像素點(u+d,v)，其像素值為(r₂,g₂,b₂)，u為右圖水平方向坐標，v為右圖豎直方向坐標，d為差距，三維匹配矩陣中對應元素c_m(u,v,d)=(r₁-r₂)²+(g₁-g₂)²+(b₁-b₂)²；

對所述三維匹配矩陣中元素的元素值，按照水平方向進行累加，獲得v-差距圖像；

對所述v-差距圖像進行哈夫變換，獲得地平面參數。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所確定的雙目圖像中地平面的位置，以及由攝像機標定和直立目標物理高度進行估計所獲取的直立目標的高度估計值，來確定所述直立目標在地平面上的深度值的步驟，包括：

由下列公式獲取地平面上直立目標出現的可能性參數c_s(u,d)：

co(u,d)=Σv=v(h~o,d)v(d)cm(u,v,d),]]>

cg(u,d)=Σv=v(d)|V|cm(u,v,fground(v)),]]>

c_s(u,d)=c_o(u,d)+c_g(u,d)，

其中f_ground為右圖像素點(u,v)到差距d的映射函數，為由攝像機標定和直立目標物理高度進行估計所獲取的直立目標的高度估計值，為左圖與右圖圖像像素點的行數；

按照下列公式計算所述直立目標出現的可能性參數的平滑項s_s(d_a,d_b)：

ss(da,db)=∞ifda<db-1co(ua,da)ifda=db-10ifda>db-1,]]>

其中|ua-ub|=1,]]>d_a=d(u_a)，d_b=d(u_b)，d(ua)=fground-1(ua),]]>d(ub)=fground-1(ub);]]>

用二維動態規劃確定使可能性參數c_s(u,d)與平滑項s_s(d_a,d_b)的和Σucs(u,d(u))+Σua,ubss(d(ua),d(ub))]]>最小的d(u)，作為直立目標在地平面上的深度值ds*(u).]]>