[發明專利]一種挖泥船行走控制機構及其控制方法

有效

• 申請號: 201310260842.6
• 申請日: 2013-06-26
• 公開（公告）號: CN103352485B
• 公開（公告）日: 2017-02-01
• 發明（設計）人: 楊斌
• 申請（專利權）人: 合肥匯眾知識產權管理有限公司
• 主分類號: E02F3/36
• 分類號: E02F3/36;E02F3/42;E02F5/28
• 代理公司: 安徽匯樸律師事務所34116
• 代理人: 胡敏

1.一種挖泥船行走控制機構，其特征在于，包括定位樁、定位樁油缸、滑動架、滑動架油缸、動臂、動臂油缸、斗桿、斗桿油缸、鏟斗、鏟斗油缸、控制器和顯示器，所述定位樁和滑動架分別設置于船體的后端，定位樁油缸一端鉸接在滑動架上，另一端和定位樁鉸接；滑動架油缸一端和滑動架鉸接，另一端鉸接在船體的后端；動臂和斗桿和鏟斗分別設置于船體的前端，動臂油缸一端和動臂鉸接，另一端鉸接在船體的前端；斗桿油缸一端鉸接在動臂上，另一端和斗桿鉸接；鏟斗油缸一端鉸接在斗桿上，另一端和鏟斗鉸接；定位樁油缸、滑動架油缸、動臂油缸、斗桿油缸、鏟斗油缸上分別設有位移傳感器、流量傳感器，船體的前端、后端、定位樁和鏟斗上分別設有壓力傳感器，控制器和顯示器相連，控制器分別與各個壓力傳感器、位移傳感器和流量傳感器相連。?

2.一種如權利要求1所述的挖泥船行走控制方法，其特征在于，包括以下步驟：?

a、設置初始位置：鏟斗在一個行走周期內相對于船體的水平距離最大并接近地面，定位樁與地面垂直且不接觸；?

b、鏟斗、斗桿、動臂運動到初始位置后，鎖死動臂油缸；?

c、定位樁、滑動架運動到初始位置后，再使定位樁向地面方向移動直至壓到地面；?

d、檢測此時定位樁油缸和滑動架油缸的位置，設置為零點，然后使得滑動架油缸處于浮動狀態；?

e、定位樁油缸繼續伸長到安全距離，所述安全距離指船體的前端，鏟斗、斗桿拉著船體前行，船體的尾部與地面不產生滑動摩擦的安全數值；?

f、定位樁油缸伸長到安全距離后，鏟斗油缸和斗桿油缸伸長；?

g、鏟斗接觸地面后，記錄此時動臂油缸、斗桿油缸、鏟斗油缸的位置，設置為零位置，?

h、鏟斗油缸和斗桿油缸行走到設定位置A，所述設定位置A是指鏟斗挖到地面的位置，此位置的檢測通過壓力傳感器，此位置的壓力大于在船體開始往前移時鏟斗與地面不產生相對位移時所受的壓力；?

i、斗桿油缸行走到設定位置B，然后使得動臂油缸處于浮動狀態，所述設定位置B是指在整個行走周期中船體前端處于最高點的位置；?

j、然后斗桿油缸繼續行走到設定位置C，所述設定位置C是指斗桿伸長到此位置時船體的前端接觸地面；?

k、當定位樁油缸伸長到安全距離或者斗桿油缸伸長到設定位置C后，檢測船體是否接觸地面，如果船體的前端和尾部都接觸地面，則動臂油缸和滑動架油缸取消浮動狀態，鏟斗油缸、斗桿油缸收縮到預設位置D，所述預設位置D是指鏟斗離開地面；?

l、當船體的前端接觸地面，后端沒接觸地面，則收縮定位樁油缸直到檢測到尾部接觸地?面，返回步驟k；?

m、當船體的前端、后端都沒有接觸到地面，斗桿油缸伸長直到前端接地，返回步驟l；?

n、當斗桿油缸伸長到最長時，船體的前端還沒接地，斗桿油缸停止伸長，緩慢收縮定位樁油缸到預設的初始狀態，初始位置是指當定位樁與地面垂直時候，定位樁不接觸地面時候其油缸的位置，此時船體的后端已經接地，再緩慢收縮鏟斗油缸、斗桿油缸到設定位置D，則船體的前端也接地，返回步驟k；?

o、當船體的前端沒有接觸到地面，而船體的后端已經接地，則緩慢收縮鏟斗油缸、斗桿油缸到設定位置D，則船體的前端也接地，返回步驟k，至此，完成一個行走周期。?

3.根據權利要求2所述的一種挖泥船行走控制方法，其特征在于，所述浮動狀態是指外力對油缸兩端作用，當外力超過設定值后，油缸跟隨該外力的方向伸縮。?