[發明專利]自動找正夾持裝置和包括它的機械手

無效

• 申請號: 201310258617.9
• 申請日: 2013-06-26
• 公開（公告）號: CN103341778A
• 公開（公告）日: 2013-10-09
• 發明（設計）人: 梁勇俊;王國娟
• 申請（專利權）人: 揚州鍛壓機床股份有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04;B23Q17/00
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 李海燕

1.自動找正夾持裝置，所述自動找正夾持裝置包括夾鉗，所述夾鉗安裝在所述機械手上，用于夾持具有正交對稱軸線的工件（11），優選地，所述工件是橢圓形片料，所述夾鉗具有至少兩個夾爪（1），每個夾爪（1）具有夾頭（8），其特征在于，

所述自動找正夾持裝置包括滾動元件（2），并且所述滾動元件（2）具有滾動表面，其中，所述滾動元件（2）這樣布置在所述夾頭（8）上：當所述夾鉗沿夾緊方向（F）靠近所述工件（11）時，所述滾動表面與所述工件（11）接觸，并且，所述工件（11）能夠在所述滾動元件（2）的推動下借助于滾動摩擦力進行位置調整并找正位置；當所述工件（11）處于被夾緊狀態時，所述滾動元件（2）始終與所述工件（11）保持接觸，并且所述工件（11）處于希望的夾緊位置。

2.按照權利要求1所述的自動找正夾持裝置，其特征在于：每個所述夾頭（8）具有至少兩個所述滾動元件（2），所述滾動元件（2）能夠繞銷軸（9）轉動。

3.按照權利要求1所述的自動找正夾持裝置，其特征在于：所述滾動元件（2）是滾動軸承。

4.按照權利要求2所述的自動找正夾持裝置，其特征在于：所述夾頭具有類U形的凹口，在所述類U形的兩分支的自由端部處對稱地安置有所述滾動元件。

5.按照權利要求1至4中任一項所述的自動找正夾持裝置，其特征在于：所述夾鉗具有兩個對稱布置的所述夾爪（1），在所述夾緊過程中，所述兩個對稱的夾爪（1）沿所述夾緊方向（F）同時移動。

6.按照權利要求1至4中任一項所述的自動找正夾持裝置，其特征在于：所述夾爪（1）被安裝在所述機械手的夾爪安裝底板（4）上，并且，所述夾爪（1）包括位置調整裝置，所述位置調整裝置包括長形孔，借助于穿過所述長形孔的螺栓，所述夾爪（1）按位置可調節的方式被固定在所述夾爪安裝底板（4）上。

7.按照權利要求1至4中任一項所述的自動找正夾持裝置，其特征在于：所述夾鉗具有底板，其中，當所述夾鉗沿夾緊方向（F）靠近所述工件（11）時，所述底板先于所述滾動元件（2）接觸所述工件（11），并且所述底板貼著所述工件（11）的下平面移動。

8.按照權利要求1至4中任一項所述的自動找正夾持裝置，其特征在于：所述自動找正夾持裝置包括夾緊檢測裝置，所述夾緊檢測裝置包括探針（6）和檢測開關（5）；在所述工件（11）的夾緊過程中，所述工件（11）推動所述探針（6）朝向所述檢測開關（5）移動，并且，當所述探針（6）被移動到一確定位置時，所述探針（6）觸發所述檢測開關（4），所述檢測開關（4）發出信號，確認所述工件（11）被可靠夾緊。

9.按照權利要求8所述的自動找正夾持裝置，其特征在于：所述夾緊檢測裝置包括復位部件，所述復位部件包括壓縮彈簧，在所述自動找正夾持裝置松開所述工件（11）后，所述壓縮彈簧推動所述探針（6）回到其初始位置。

10.機械手，其特征在于：所述機械手包括按照權利要求1至9中任一項所述的自動找正夾持裝置。