[發明專利]送料過載保護裝置和包括它的送料機械手

無效

• 申請號: 201310257992.1
• 申請日: 2013-06-26
• 公開（公告）號: CN103317526A
• 公開（公告）日: 2013-09-25
• 發明（設計）人: 梁勇俊;王國娟
• 申請（專利權）人: 揚州鍛壓機床股份有限公司
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06;B21D43/10;B21D55/00
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 李海燕

技術領域

本發明涉及送料機械手（B25J）、尤其是步進式送料機械手技術領域，尤其是涉及包括送料過載保護裝置的送料機械手。

背景技術

機械手送料動作往往會因為自身磨損等故障或外部機械干涉等原因，使得機械手送料力急劇增大，這樣就會使得機械手出現變形、折斷甚至打模等故障。目前市場上應用于步進式送料機械手送料過載保護的裝置主要是扭矩限制器。將扭矩限制器安裝于機械手的動力輸入軸上，通過控制輸入扭矩大小來實現過載保護。當送料出故障時，送料力增大，輸入扭矩增大，扭矩限制器就會打滑報警使停機。扭矩限制器又分兩種，一種為非定位摩擦型扭矩限制器，另一種為定位鋼珠型扭矩限制器。非定位摩擦型扭矩限制器可以起到很好過載保護作用，但一旦過載保護后無法復位，需要通過調節機械手外部的聯軸器才能使得機械手送料角度回復，這樣效率太低。定位鋼珠型扭矩限制器可以在過載保護后使機床反轉即可復位，但該扭矩限制器成本較高。

專利文獻CN01104931.6公開一種電動手，該電動手在安裝于電動馬達的驅動軸的凸輪構件設置有一對凸輪槽,在工件把持用一對夾爪構件設置有分別與上述凸輪槽嵌合的驅動銷,由該凸輪構件和驅動銷將驅動軸的回轉擺動運動變換成夾爪構件的開閉運動;在上述電動馬達的驅動軸與凸輪構件之間設置有扭矩限制器,該扭矩限制器具有由摩擦力將其連接的摩擦板,由該扭矩限制器限制傳遞到凸輪構件的驅動軸的扭矩。這樣,可吸收夾爪構件停止于開閉端或工件的把持位置等時施加在馬達驅動軸的慣性力,防止沖擊損傷齒輪等馬達部件。該專利文獻使用扭矩限制器。

專利文獻CN200710046465.0公開了一種安全型機械臂，其包括機器人的各關節及設于各關節的扭矩限制器，當作用于各關節的負載力矩過大時，安裝于各關節的扭矩限制器發生內部打滑作用，從而起到安全保護的作用。該專利文獻的缺點是，當發生過載保護后扭矩限制器復位比較困難。

專利文獻CN200520101762.7公開了一種超載可自動保護的送料機構，其包括心軸、套在心軸上的轉盤和軸接在轉盤上的機械手臂，機械手臂的內端與連接在心軸上的凸輪配合，凸輪的內測有一套在心軸上的動盤，該動盤與轉盤上與動盤配合的定盤之間設有一扭力限制組件，該扭力限制組件在超載時使心軸向前移動，常閉開關被打開，機器停止工作，因此保護了機械手臂，負荷恢復正常后，扭力限制組件也恢復至原有狀態。該專利文獻的缺點是成本高且制作難。

專利文獻CN200720103546.5涉及線驅動擬人操作手，其包括肘關節，肘關節包括肘關節固定平臺、傳動輪、傳動軸和肘關節操縱線，傳動軸穿設在肘關節固定平臺上并與傳動輪固接，傳動輪上繞設肘關節操縱線，肘關節操縱線和/或傳動輪上設置有使二者接觸點相對固定的止動機構。止動機構可以是傳動輪或肘關節操縱線上設置的止動錐體，也可以是傳動輪上設置的止動錐孔和肘關節操縱線上設置的插入止動錐孔中的止動錐體，還可以是肘關節操縱線上設置的止動錐孔和傳動輪上設置的插入止動錐孔中的止動錐體。本發明通過在肘關節操縱線和/或傳動輪上設置止動機構，使肘關節操縱線與傳動輪二者接觸點相對固定，徹底消除肘關節容易出現的打滑問題。該專利文獻使用止動錐體和止動錐孔，用于使肘關節操縱線和/傳動輪二者接觸點相對固定。

對于發生過載保護后易于復位且制作簡單的送料機械手，已有技術鮮有公開，依然是本領域的技術人員發揮創造性勞動所在。

發明內容

有鑒于現有技術的上述缺陷，本發明所要解決的技術問題是提供一種能有效降低機械手和模具、機床的損壞率，提高設備的可靠性的具有過載保護的送料機械手。

為實現上述目的，本發明提出送料過載保護裝置，其用于機械手，特別是送料機械手，更特別是步進式送料機械手，其特征在于，所述送料過載保護裝置包括位移式過載檢測部件、過載調節部件和保護觸發部件；

所述位移式過載檢測部件具有觸頭和斜面；當送料出現故障過載時，送料力增大，所述觸頭在所述斜面上移動，并且所述觸頭或所述斜面產生徑向位移，并且當所述徑向位移達到一確定值時，送料部件與動力源相脫離，并且所述作用桿作動所述保護觸發部件，所述保護觸發部件被觸發，進而機械手和沖床停止動作；

所述過載調節部件被設置在所述送料部件上，并且包括作用桿和儲能腔；所述作用桿的第一端部與所述觸頭或者所述斜面連接在一起；所述儲能腔中的能量對所述作用桿和所述觸頭施加一作用力，并且設置成調節所述作用力的大小就能夠調節所述送料部件承受的送料力的大??；