[發(fā)明專利]可伸縮球形機(jī)器人機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310257942.3
• 申請(qǐng)日: 2013-06-26
• 公開（公告）號(hào): CN103317512A
• 公開（公告）日: 2013-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 柯顯信;尚宇峰;盧孔筆;劉楊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B62D57/02
• 代理公司: 上海上大專利事務(wù)所(普通合伙) 31205
• 代理人: 陸聰明

1.一種可伸縮球形機(jī)器人機(jī)構(gòu)，包括外球框架，致球伸縮機(jī)構(gòu)，滾動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述外球框架由連接塊（14）與連桿（15）通過鉸鏈（16）相聯(lián)接組成，構(gòu)成3個(gè)相互垂直的圓形框架作為主框架和6個(gè)方形框架的平行四邊形機(jī)構(gòu)；所述致球伸縮機(jī)構(gòu)包括左固定板（7）和右固定板（8），所述左固定板（7）和右固定板（8）固定在所述連接塊（14）上；所述致球伸縮機(jī)構(gòu)和滾動(dòng)機(jī)構(gòu)通過中心軸（5）連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可伸縮球形機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述致球伸縮機(jī)構(gòu)還包括左伸縮電機(jī)（1），右伸縮電機(jī)（2），左絲杠（3），右絲杠（4）和中心軸（5）；所述中心軸（5）上開有兩個(gè)螺孔，與左絲杠（3）和右絲杠（4）配合，所述左伸縮電機(jī)（1）固定在左固定板（7）上，右伸縮電機(jī)（2）固定在右固定板（8）上，所述左伸縮電機(jī)（1）輸出軸連接左絲杠（3），右伸縮電機(jī)（2）輸出軸連接右絲杠（4），分別驅(qū)動(dòng)左絲杠（3）和右絲杠（4），使得左絲杠（3）和右絲杠（4）在中心軸（5）的軸線方向上做進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可伸縮球形機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述滾動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主電機(jī)（6），套筒（9），調(diào)整電機(jī)（10），絲杠（11），質(zhì)量塊（12），光桿（13）和小齒輪（18）；所述套筒（9）與中心軸（5）配合，所述主電機(jī)（6）固定在中心軸（5）上，主電機(jī)（6）的輸出軸聯(lián)接小齒輪（18），套筒（9）上開有內(nèi)齒輪孔，小齒輪（18）與套筒（9）上的內(nèi)齒輪孔相嚙合，所述調(diào)整電機(jī)（10）固定在套筒（9）上，調(diào)整電機(jī)（10）的輸出軸連接絲杠（11），絲杠（11）和質(zhì)量塊（12）配合，所述光桿（13）的一端固定在套筒（9）上，另一端與質(zhì)量塊（12）配合；通過齒輪傳動(dòng)，使得質(zhì)量塊（12）向某一方向發(fā)生偏轉(zhuǎn)，導(dǎo)致球形機(jī)器人的重心與球形機(jī)器人和地面的接觸點(diǎn)不在同一垂直線上，重力相對(duì)于接觸點(diǎn)產(chǎn)生一個(gè)傾覆力矩，使球形機(jī)器人朝著重心方向傾覆，從而驅(qū)動(dòng)球形機(jī)器人滾動(dòng)；光桿（13）約束質(zhì)量塊（12），使質(zhì)量塊（12）自身不能旋轉(zhuǎn)，避免球形機(jī)器人在伸縮時(shí)質(zhì)量塊（12）與外球框架發(fā)生干涉。