[發明專利]一種電動清掃車電子差速轉向系統

無效

• 申請號: 201310254086.6
• 申請日: 2013-06-25
• 公開（公告）號: CN103303368A
• 公開（公告）日: 2013-09-18
• 發明（設計）人: 艾和金;楊金樹;朱家旺;劉兵
• 申請（專利權）人: 蕪湖愛瑞特環保科技有限公司
• 主分類號: B62D11/04
• 分類號: B62D11/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及汽車轉向系統領域，特別涉及一種電動清掃車電子差速轉向系統。?

背景技術

汽車動力裝置所發出的動力靠傳動系傳遞到驅動車輪，傳動系具有減速、變速、倒車、中斷動力、輪間差速和軸間差速等功能，能保證汽車在各種工況條件下的正常行駛，并具有良好的動力性和經濟性，主要是由離合器、變速器、萬向節、傳動軸和驅動橋等組成。

在掃地車的日常操作中，掃地車經常在小區廣場道路上行駛，但卻經常發生因場地小轉彎半徑大而不能進去工作，或者因為小區居民密度大，駕駛者在轉向過程中，因場地較小，轉向操作不便，和居民發生碰撞，造成不必要的糾紛。

在現有技術中，電子差速控制系統可以實現車輛的無機轉向，提高了車輛轉向過程中的控制精度，就目前的技術水平，電子差速控制是車輛轉向的技術難點．大多數電子差速控制的研究是結合轉向運動學Ackerman模型，對四輪轂電機的轉速或轉矩協調控制，轉向時單獨控制轉速，但這樣會使車輛自由度降低、操控性變差，同時也會使車輛的平穩性變差。

在電子差速轉向系統中，輪轂電機和電子差速控制器，他們對電壓非常敏感，經常因電壓過高發生故障，增加了維修頻率，造成使用的不便，也提高了使用成本。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種提高電動清掃車低速操控性和高速平穩性電子差速轉向裝置。?

為實現上述目的，本發明提供以下的技術方案：一種電動電動清掃車電子差速轉向系統，包括設有車踏板、方向盤、儀表臺和車輪的清掃車，所述的清掃車上設有感應裝置、控制裝置、驅動裝置和動力裝置，感應裝置和驅動裝置通過CAN總線分別與控制裝置通訊連接，動力裝置與驅動裝置通過直流母線電連接，動力裝置與控制裝置通過直流母線電連接，動力裝置與驅動裝置之間的直流母線上電連接設有能量轉換器，直流母線電路上還設有能量吸收器，能量吸收器與能量轉換器電連接。

優選的，所述的驅動裝置為4個分別與4個車輪相連接的輪轂電機，包括前左輪轂電機、前右輪轂電機、后左輪轂電機和后右輪轂電機。

優選的，所述的感應裝置包括設置于方向盤轉軸上的轉角傳感器和設置于車踏板上的位移傳感器。

優選的，所述的控制裝置為電子差速控制器。

優選的，所述的清掃車中設有差速器固定座，所述的電子差速控制器與差速器固定座可拆卸連接。

優選的，所述的動力裝置為蓄電池組。

優選的，所述的儀表臺設有與電子差速控制器通訊連接的故障顯示器。

采用以上技術方案的有益效果是：本發明結構的電子差速轉向系統通過方向盤和車踏板上的感應器發出的感應信號，電子差速控制器經過內部的計算，經CAN總線向4個輪轂電機發出轉矩信號，實現電子差速控制無極轉向，該系統取消了變速器、減速器、差速器和轉向機構，布置靈活、傳動系統效率高．提高車輛低速操控性和高速平穩性，該電子差速轉向系統采用蓄電池組，節能環保、低能耗，蓄電池組給能量轉換器供電，再由能量轉換器給直流動力母線供電，對整個母線電壓起到保護作用，當母線電壓超過限制值時，能量吸收器工作、吸收多余的能量。

在清掃車的儀表臺上設有與電子差速控制器通訊連接的故障顯示器，當系統發生錯誤或出現故障時，電子差速控制器通過控制線路進行檢測，迅速獲得故障信息，并顯示在故障顯示器上，幫助維修人員迅速維修，清掃車的駕駛人員也可根據故障信息進行維修，迅速排出故障，提高了工作效率。

該電子差速轉向系統控制線路采用CAN總線，CAN總線采用非破壞性仲裁技術，當兩個節點同時向網絡上傳送數據時，優先級低的節點主動停止數據發送，而優先級高的節點可不受影響繼續傳輸數據，有效避免了總線沖突，節點在錯誤嚴重的情況下，具有自動關閉總線的功能，切斷它與總線的聯系，以使總線上其他操作不受影響；采用雙線串行通信方式，檢錯能力強，發送的信息遭到破壞后，可自動重發，CAN總線具有的高可靠性和良好的錯誤檢測能力。

該電子差速轉向系統供電線路采用直流母線，直流母線采用單獨的整流/回饋裝置，為系統提供一定功率的直流電源，控制調速系統的高精度，同時將系統在制動過程中產生的再生能源加以合理利用和回收。

附圖說明

圖1是本發明的控制線路圖；

圖2是本發明的結構示意圖。