[發明專利]一種柔性關節角度傳感器

有效

• 申請號: 201310244292.9
• 申請日: 2013-06-19
• 公開（公告）號: CN103308024A
• 公開（公告）日: 2013-09-18
• 發明（設計）人: 全威;王華;張瞫;劉昕
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: G01B21/22
• 分類號: G01B21/22
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 高媛

1.一種柔性關節角度傳感器，其特征在于：所述傳感器包括柔性波紋管(1)、上固定塊(4)、固定環(5)、下固定塊(6)、位移傳感器(7)、三根鋼線(3)和數個鋼線滑動軌道(2)，柔性波紋管(1)的上端與固定環(5)連接，柔性波紋管(1)的下端與下固定塊(6)連接，柔性波紋管(1)外表面上的每個波峰處沿圓周均布設有三個鋼線滑動軌道(2)，柔性波紋管(1)表面沿母線方向的數個鋼線滑動軌道(2)為上下正對設置，固定環(5)為中空結構，固定環(5)的上端面中心處設有中心孔(11)，固定環(5)的下端面設有三個上通孔(8)，下固定塊(6)上設有三個下通孔(9)，三根鋼線(3)組成的鋼線束(13)設置在中心孔(11)中，鋼線束(13)的上端穿過上固定塊(4)，三根鋼線(3)的下端分別從三個上通孔(8)穿出、分別經三個鋼線滑動軌道(2)、再分別從三個下通孔(9)穿出后與位移傳感器(7)連接。

2.根據權利要求1所述一種柔性關節角度傳感器，其特征在于：固定環(5)上的三個上通孔(8)沿圓周均布設置。

3.根據權利要求2所述一種柔性關節角度傳感器，其特征在于：所述三個下通孔(9)與三個上通孔(8)一一正對設置。

4.根據權利要求1、2或3所述一種柔性關節角度傳感器，其特征在于：三個上通孔(8)與同截面上的三個鋼線滑動軌道(2)一一正對設置。

5.根據權利要求4所述一種柔性關節角度傳感器，其特征在于：所述固定環(5)的材質為硬質塑料。

6.根據權利要求1、2、3或5所述一種柔性關節角度傳感器，其特征在于：所述下固定塊(6)的材質為硬質塑料。

7.根據權利要求6所述一種柔性關節角度傳感器，其特征在于：所述上固定塊(4)通過螺栓與固定環(5)連接。

8.根據權利要求1所述一種柔性關節角度傳感器，其特征在于：所述上固定塊(4)與固定環(5)分離設置。

9.根據權利要求1、2、3、5或7所述一種柔性關節角度傳感器，其特征在于：同一截面上的三個鋼線滑動軌道(2)之間呈120°夾角。

10.根據權利要求9所述一種柔性關節角度傳感器，其特征在于：三個上通孔(8)之間呈120°夾角。