[發(fā)明專(zhuān)利]一種具有三維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310241683.5
• 申請(qǐng)日: 2013-06-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103317500A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王臣;劉松濤;宋濤;梅江平;楊文明;田二勛;賈凱凱
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 辰星（天津）自動(dòng)化設(shè)備有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責(zé)任專(zhuān)利代理事務(wù)所 12201
• 代理人: 張金亭

1.一種具有三維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括固定架、動(dòng)平臺(tái)以及對(duì)稱(chēng)布置在所述固定架與所述動(dòng)平臺(tái)之間的四條結(jié)構(gòu)相同的支鏈；每條所述支鏈包括一個(gè)近架桿、兩個(gè)平行的遠(yuǎn)架桿及其上連接軸和下連接軸，所述下連接軸、所述上連接軸和兩個(gè)平行的所述遠(yuǎn)架桿形成平行四邊形，所述近架桿的一端與安裝在所述固定架上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置固接，其另一端與所述上連接軸固接；兩個(gè)所述遠(yuǎn)架桿的一端分別通過(guò)球鉸鏈與所述上連接軸球鉸接，另一端分別通過(guò)球鉸鏈與所述下連接軸球鉸接；

其特征在于，所述動(dòng)平臺(tái)包括相互平行的上平臺(tái)和下平臺(tái)，所述上平臺(tái)和所述下平臺(tái)空間相互對(duì)稱(chēng)，所述上平臺(tái)和所述下平臺(tái)上各固接有兩個(gè)相鄰的所述下連接軸，所述上平臺(tái)和所述下平臺(tái)通過(guò)換向機(jī)構(gòu)連接，所述換向機(jī)構(gòu)能夠?qū)⑺錾掀脚_(tái)和所述下平臺(tái)的相對(duì)移動(dòng)轉(zhuǎn)化為繞所述換向機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)中心線的轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有三維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述換向機(jī)構(gòu)是由絲杠和絲杠螺母構(gòu)成的螺旋傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述絲杠螺母固定在所述上平臺(tái)上，所述絲杠與所述下平臺(tái)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有三維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述絲杠與所述下平臺(tái)和所述上平臺(tái)均垂直。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的具有三維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述換向機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)中心線位于所述上平臺(tái)和所述下平臺(tái)的對(duì)稱(chēng)平面內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的具有三維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述換向機(jī)構(gòu)為一套或?yàn)椴⒙?lián)對(duì)稱(chēng)布置在所述動(dòng)平臺(tái)幾何中心線兩側(cè)的至少兩套。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有三維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述上平臺(tái)上的兩個(gè)所述下連接軸相互垂直，所述下平臺(tái)上的兩個(gè)所述下連接軸相互垂直。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的具有三維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述上平臺(tái)上的兩個(gè)所述下連接軸分別固接在所述上平臺(tái)的兩端，所述下平臺(tái)上的兩個(gè)所述下連接軸分別固接在所述下平臺(tái)的兩端。