[發明專利]壁板上件柔性機械手

無效

• 申請號: 201310236286.9
• 申請日: 2013-06-17
• 公開（公告）號: CN103302675A
• 公開（公告）日: 2013-09-18
• 發明（設計）人: 郭洪杰;張輝;殷俊
• 申請（專利權）人: 沈陽飛機工業（集團）有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J18/00;B25J5/00
• 代理公司: 沈陽杰克知識產權代理有限公司 21207
• 代理人: 楊華

1.一種壁板上件柔性機械手，其特征在于：主要由移動基座（1）、升降立柱（2）、多軸機械手臂（3）和壁板夾具（4）組成；其中升降立柱（2）的下方位于移動基座（1）的上表面，升降立柱（2）的上方通過法蘭連接多軸機械手臂（3），多軸機械手臂（3）結構為：在法蘭盤上方設有連接立柱（14），連接立柱（14）的上方活動連接機械手大臂（15），機械手大臂（15）一端連接平衡氣缸（16）的活塞桿，平衡氣缸（16）的另一端與連接立柱（14）底部連接，機械手大臂（15）的另一端連接回轉柱（17），回轉柱（17）下方活動連接倒置L型機械手小臂（18），機械手小臂（18）的下方連接回轉連接器（19），回轉連接器（19）連接壁板夾具（4）；壁板夾具（4）的結構為：與回轉連接器（19）連接的操作板（24）上連接翻轉氣缸（20）和旋轉氣缸（21），翻轉氣缸（20）和旋轉氣缸（21）的另一端分別與夾具主體型材（23）連接，在夾具主體型材（23）上設有若干個真空吸盤（22）。

2.如權利要求1所述的壁板上件柔性機械手，其特征在于：所述的升降立柱（2）的結構為，在固定柱（12）的下方設有氣動馬達減速機（13），氣動馬達減速機（13）與滑軌滑塊（11）連接，在固定柱（12）上設有滑軌（10），滑軌滑塊（11）與滑軌（10）配合。

3.如權利要求1或2所述的壁板上件柔性機械手，其特征在于：所述的移動基座（1）的結構為：在移動基座的底部后方設有萬向輪（6），底部前方設有移動輪（9），并在移動輪（9）上設有鎖定機構；在移動輪（9）和萬向輪（6）之間設有支座（8），支座（8）上設有鎖定裝置；在移動基座（1）的后方設有移動手把（5）。