[發明專利]一種欠驅動混聯行走機構

有效

• 申請號: 201310236161.6
• 申請日: 2013-06-14
• 公開（公告）號: CN103264735A
• 公開（公告）日: 2013-08-28
• 發明（設計）人: 肖永飛;王亞麗;吳昊;李文廣
• 申請（專利權）人: 山東省科學院自動化研究所
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 王吉勇

1.一種欠驅動混聯行走機構，其特征是，包括對稱安裝于機身下方的四條混聯行走腿機構，每條所述腿機構均由一個主動四邊形機構、一個隨動四邊形機構、一個三角架及隨動足部機構構成，其中，隨動四邊形機構和三角架均位于主動四邊形機構一側，三角架位于隨動四邊形機構上部，隨動足部機構位于隨動四邊形機構的下部，且所有相鄰機構之間均有共用組成部件；兩組相對應的前腿機構和后腿機構分別安裝于兩個不同偏心輪上，三角架的一個節點通過回轉副與機身相連。

2.如權利要求1所述的機構，其特征是，每一組前后相對應的前腿機構和后腿機構的主動四邊形機構的相同位置的一個節點安裝于一個偏心輪上。

3.如權利要求1所述的機構，其特征是，所述兩個偏心輪分別安裝在兩個不同的驅動軸上，兩個偏心輪均通過回轉副安裝于機身上，兩個偏心輪上均設有一個偏心軸。

4.如權利要求1所述的機構，其特征是，所述兩個偏心輪安裝在同一個驅動軸上，兩個偏心輪均通過回轉副安裝于機身上，兩個偏心輪上均設有一個偏心軸，且兩個偏心軸相位差為180°。

5.如權利要求1所述的機構，其特征是，所述主動四邊形機構是由第一至第四連桿首尾依次相連組成，且第一和第四連桿相連節點連接于偏心輪的偏心軸上。

6.如權利要求5所述的機構，其特征是，所述三角架由第五連桿、第六連桿與主動四邊形機構的第二連桿首尾依次相連組成；第二連桿和第六連桿鉸接節點通過回轉副安裝于機身上。

7.如權利要求6所述的機構，其特征是，所述隨動四邊形機構由第七連桿、足部關節、主動四邊形機構的第三連桿、三角架的第六連桿首尾依次相連組成。

8.如權利要求7所述的機構，其特征是，所述隨動足部機構底部，以及與隨動足部機構相連的隨動四邊形機構的第七連桿、主動四邊形機構的第三連桿底部均設有減震機構。