[發明專利]一種基于球面全景視頻的交通標志定位方法

有效

• 申請號: 201310234517.2
• 申請日: 2013-06-14
• 公開（公告）號: CN103345630A
• 公開（公告）日: 2013-10-09
• 發明（設計）人: 余燁;劉曉平;曹明偉;何川;李新縣;張海彬;李冰飛;葉強強;張靜
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: G06K9/20
• 分類號: G06K9/20;G06K9/46
• 代理公司: 安徽合肥華信知識產權代理有限公司 34112
• 代理人: 余成俊

1.一種基于球面全景視頻的交通標志定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)?基于球面全景視頻進行交通標志的檢測

1)?從球面全景視頻中提取不少于3000張含交通標志的圖像作為正樣本，提取不少于9000張不含交通標志的圖像作為負樣本；

2)?對正、負樣本進行處理，然后利用Haar特征訓練交通標志的Adaboost分類器，利用生成的分類器進行交通標志的檢測；

3)?若檢測到交通標志，將檢測區域映射到球面全景圖上；

(2)?計算交通標志的經緯度坐標，以進行定位

1)?視交通標志為等密度物體，以其形心處的坐標作為交通標志的坐標，計算球面全景圖中檢測區域形心的位置，將其映射到球面實景中，計算其在球面實景上映射點的球面極坐標；

2)?選取2幀包含此交通標志的球面實景，其球心分別為O₁、O₂，提取球面實景拍攝時獲取的GPS數據作為球心所在位置的坐標，假設交通標志形心處的高程信息為H，則虛擬實景球心處的大地坐標已知；根據大地坐標系和大地空間直角坐標系之間的轉換關系，將此坐標轉換為大地空間直角坐標；

3)?以O₁為坐標原點，方向為X軸正方向建立空間直角坐標系O₁XYZ，假設A₁、A₂分別為交通標志在以O₁、O₂為圓心的球面實景中的位置，O₁A₁與O₂A₂交于一點A，則A點即為三維空間中交通標志的位置；基于2幀虛擬實景間的上述位置映射關系，可以計算A點在直角坐標系O₁XYZ的空間坐標；

4)?將A點的空間坐標轉化為大地空間直角坐標，然后再轉化為大地坐標，保留大地坐標中的經緯度信息，以在二維地圖上進行定位。