[發明專利]位置閉環運動控制系統中機電模型辨識方法

有效

• 申請號: 201310231057.8
• 申請日: 2013-06-08
• 公開（公告）號: CN103353764A
• 公開（公告）日: 2013-10-16
• 發明（設計）人: 楊亮亮;史偉民;張德朝
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 杭州天正專利事務所有限公司 33201
• 代理人: 王兵;黃美娟

1.位置閉環運動控制系統中機電模型辨識方法，其特征在于：通過構建正交矢量基函數，將控制模型在基函數說構建的正交矢量空間中進行投影，采用迭代學習的方法沿基函數軸方向進行位置閉環運動控制系統中機電模型參數迭代辨識；

包括以下步驟：

1）、通過輸入信號r(t)，計算投影矩陣A；

2）、計算脈沖響應矩陣[G_S]，[G_P]；

3）、根據投影矩陣A計算M_P、M_S，M_P=A^T[G_P]A，M_S=A^T[G_S]A

4）、令迭代次數k=0，并設定迭代初值

5）、計算誤差的投影參數其中H為定常增益矩陣；

6）、計算新的參數λ→k|k=0=λ→0;]]>

7）、判斷是否小于給定的迭代誤差，如果小于迭代誤差，則迭代結束，否則重復執行5-7。

2.如權利要求1所述的的位置閉環運動控制系統中機電模型辨識方法，其特征在于：步驟（1）由以下步驟組成：

（1.1）獲取Q矩陣，Q=r(0)r.(0)···r(n)(0)r(Ts)r·(Ts)···r(n)(Ts)············r(NTs)r·(NTs)···r(n)(NTs),]]>其中Ts為采樣周期，N為采樣點數；

（1.2）對Q矩陣進行正交分解，Q=UR，其中U^TU=I，R為上三角矩陣；

（1.3）選取矩陣U的n+1個列矢量作為正交矢量基函數構建矢量空間，則投影矩陣A=U=[f₁(t),f₂(t),…,f_n+1(t)]。

3.如權利要求1所述的位置閉環運動控制系統中機電模型辨識方法，其特征在于：步驟（2）由以下步驟組成：

（2.1）系統輸出信號Y(s)=G_P(s)R(s)+G_S(s)F(s)R(s)+G_S(s)W(s)，對該式進行采用離散化向量方式描述各個信號可得如下等式：

yk(0)yk(1)···yk(N-1)=[GP]r*(0)r*(1)···r*(N-1)-[GS]uf*(0)uf*(1)···uf*(N-1)+[GS]ωk(0)ωk(1)···ωk(N-1)]]>

其中，y^k(j)表示第k次迭代時，輸出信號y的第j+1個元素，r^*為輸入理想軌跡指令，N=T/T_s,每次迭代辨識的時間長度t∈[0,T]，采樣周期為T_s。