[發(fā)明專利]一種單目機(jī)器視覺中平面坐標(biāo)與空間三維坐標(biāo)點(diǎn)的轉(zhuǎn)換方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310227144.6
• 申請(qǐng)日: 2013-06-05
• 公開（公告）號(hào): CN103471500A
• 公開（公告）日: 2013-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝振平;楊海峰;劉淵;陳麗芳;魯建飛;丁學(xué)東;律睿敏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江南大學(xué)
• 主分類號(hào): G01B11/00
• 分類號(hào): G01B11/00;G01C11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種單目機(jī)器視覺中平面坐標(biāo)與空間三維坐標(biāo)點(diǎn)的轉(zhuǎn)換方法，它根據(jù)視點(diǎn)坐標(biāo)，視線方向以及已知圖像點(diǎn)的二維坐標(biāo)及其對(duì)應(yīng)三維坐標(biāo)來求出未知點(diǎn)的三維坐標(biāo)。它包括DSP攝像頭對(duì)圖像的采集，坐標(biāo)點(diǎn)的設(shè)置，以及二維坐標(biāo)轉(zhuǎn)三維坐標(biāo)的實(shí)現(xiàn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單目機(jī)器視覺中平面坐標(biāo)與空間三維坐標(biāo)點(diǎn)的轉(zhuǎn)換方法，其特征是：在空間中僅使用一個(gè)攝像頭，且該攝像頭的空間位置已知，攝像頭的方向也已知，均可由一個(gè)方向向量表示，攝像頭進(jìn)行拍攝的空間沒有太多不規(guī)則曲面的地方。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單目機(jī)器視覺中平面坐標(biāo)與空間三維坐標(biāo)點(diǎn)的轉(zhuǎn)換方法，其特征是：該方法必須將圖像的四個(gè)頂點(diǎn)的二維坐標(biāo)與三維坐標(biāo)標(biāo)出且要標(biāo)出圖中角點(diǎn)的位置的二維坐標(biāo)與三維坐標(biāo)，二維坐標(biāo)即為在屏幕上的屏幕坐標(biāo)，三維坐標(biāo)即為在空間位置上的空間坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單目機(jī)器視覺中平面坐標(biāo)與空間三維坐標(biāo)點(diǎn)的轉(zhuǎn)換方法，其特征是：該方法使用平面幾何及三角形相似的知識(shí)先求出所求的二維點(diǎn)Pt最臨近的兩個(gè)已經(jīng)三維點(diǎn)的二維點(diǎn)Pa，Pb的位置，再根據(jù)所求的兩個(gè)三維點(diǎn)求于平行于屏幕空間的三維點(diǎn)Ca的位置，根據(jù)三角形相似求出二維點(diǎn)Pt在CaVb上的三維點(diǎn)坐標(biāo)Ct，最后根據(jù)三角形的定理求出所求二維點(diǎn)Pt對(duì)應(yīng)的三維點(diǎn)。