[發(fā)明專利]一種用于機(jī)器人的隨行跟蹤系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310224873.6
• 申請(qǐng)日: 2013-06-07
• 公開（公告）號(hào): CN103342140A
• 公開（公告）日: 2013-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊琴琴;單齊勇;田文興;夏偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B62D65/02
• 分類號(hào): B62D65/02
• 代理公司: 上海兆豐知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(有限合伙) 31241
• 代理人: 黃美英

1.一種用于機(jī)器人的隨行跟蹤系統(tǒng)，包括生產(chǎn)線、機(jī)器人裝置及線外隨行裝置，所述機(jī)器人裝置包括安裝在所述生產(chǎn)線一旁的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)、安裝在機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)上的機(jī)器人及安裝在機(jī)器人上的手抓，其特征在于，

所述手抓包括一底座、一手抓本體、一對(duì)激光傳感器、一2D相機(jī)及一相機(jī)光源，其中，所述底座的尾端與所述機(jī)器人的手臂末端連接；所述手抓本體安裝在所述底座的前部；所述一對(duì)激光傳感器安裝在所述底座的頭部?jī)蓚?cè)；所述2D相機(jī)及相機(jī)光源均安裝在所述底座的頭部中間；

所述線外隨行裝置包括一桁架、一對(duì)導(dǎo)軌、一隨行板、第一皮帶機(jī)構(gòu)、第二皮帶機(jī)構(gòu)、一電機(jī)、一編碼器、一皮帶夾緊機(jī)構(gòu)及一長(zhǎng)銷伸縮機(jī)構(gòu)，其中，所述桁架安裝在所述生產(chǎn)線的一側(cè)；所述一對(duì)導(dǎo)軌與所述生產(chǎn)線平行地安裝在所述桁架的上端；所述隨行板可移動(dòng)地安裝在所述一對(duì)導(dǎo)軌上；所述第一皮帶機(jī)構(gòu)和所述第二皮帶機(jī)構(gòu)一內(nèi)一外地安裝在所述桁架的上端，使所述第一皮帶機(jī)構(gòu)的皮帶和所述第二皮帶機(jī)構(gòu)的皮帶平行地位于所述一對(duì)導(dǎo)軌之間，并且所述第二皮帶機(jī)構(gòu)的皮帶連接在所述隨行板的下端面上；所述電機(jī)的輸出軸與所述第一皮帶機(jī)構(gòu)的同步帶輪連接；所述編碼器與所述第二皮帶機(jī)構(gòu)的同步帶輪連接；所述皮帶夾緊機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)所述第一皮帶機(jī)構(gòu)的皮帶連接在所述隨行板上；所述長(zhǎng)銷伸縮機(jī)構(gòu)位于所述桁架的內(nèi)側(cè)并連接在所述隨行板上；在所述皮帶夾緊機(jī)構(gòu)夾緊所述第一皮帶機(jī)構(gòu)的皮帶時(shí)，所述長(zhǎng)銷伸縮機(jī)構(gòu)及所述第二皮帶機(jī)構(gòu)的皮帶隨所述第一皮帶機(jī)構(gòu)的皮帶移動(dòng)，在所述皮帶夾緊機(jī)構(gòu)松開所述第一皮帶機(jī)構(gòu)的皮帶時(shí)，所述長(zhǎng)銷伸縮機(jī)構(gòu)及所述第二皮帶機(jī)構(gòu)的皮帶被在所述生產(chǎn)線上移動(dòng)的工件推著移動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人的隨行跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述手抓本體通過一手抓氣缸安裝在所述底座上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人的隨行跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述2D相機(jī)通過一相機(jī)連接板安裝在所述底座上，所述相機(jī)光源通過一過渡板安裝在所述底座上并通過一光源連接板安裝在所述2D相機(jī)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人的隨行跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述皮帶夾緊機(jī)構(gòu)包括一安裝在所述隨行板上表面上的夾緊氣缸、安裝在夾緊氣缸的動(dòng)作桿上的壓板及安裝在夾緊氣缸的缸體上的夾板。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人的隨行跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述長(zhǎng)銷伸縮機(jī)構(gòu)包括一連接在所述隨行板的側(cè)面上的伸縮氣缸及一連接在伸縮氣缸的動(dòng)作桿上的長(zhǎng)銷。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人的隨行跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述電機(jī)通過電機(jī)支座安裝在所述桁架的始端內(nèi)側(cè)，所述編碼器通過編碼器支座安裝在所述桁架的始端外側(cè)，并且所述編碼器通過聯(lián)軸器與所述第二皮帶機(jī)構(gòu)的一個(gè)同步帶輪連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人的隨行跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述桁架包括底架、若干安裝在底架下部的調(diào)節(jié)腿及一安裝在底架上端的頂板，所述導(dǎo)軌安裝在所述頂板上。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人的隨行跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述線外隨行裝置還包括一安裝在所述桁架外側(cè)的拖鏈，該拖鏈的一頭連接在所述隨行板上。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人的隨行跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述線外隨行裝置還包括一安裝在所述桁架的始端并與所述隨行板的高度對(duì)應(yīng)的緩沖器。