[發明專利]一種新的水下機器人運動控制裝置

無效

• 申請號: 201310223357.1
• 申請日: 2013-05-31
• 公開（公告）號: CN103287557A
• 公開（公告）日: 2013-09-11
• 發明（設計）人: 熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H21/17;B63H23/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種新的水下機器人運動控制裝置，其特征在于，包括一個帶有密封艙室的機身(5)、設置在機身(5)內并且裝有水下攝像機和用于無線傳輸并導入程序指令的控制系統(2)、給控制系統(2)提供電能的電池(12)、以及至少兩個對稱設置在機身(5)上并與控制系統(2)通過通訊線纜(6)連接用于控制機身(5)能夠周向旋轉的動力推進裝置(1)；所述的動力推進裝置(1)包括一個螺旋漿組件(17)以及既控制螺旋漿組件(17)旋轉又控制整個機身(5)能夠周向旋轉的推進器，所述的動力推進裝置(1)設置在機身(5)內的動力組件殼體(18)內。

2.根據權利要求1所述的一種新的水下機器人運動控制裝置，其特征在于，所述推進器用于控制螺旋漿旋轉的動力傳動組件以及控制整個機身(5)能夠周向旋轉的轉向傳動組件。

3.根據權利要求2所述的一種新的水下機器人運動控制裝置，其特征在于，動力傳動組件包括一驅動電機(1a)，與驅動電機(1a)輸出軸配接的電機錐齒輪(1b)、用于動力輸出的中軸(1d)、以及與電機錐齒輪(1b)相嚙合且部分設置在中軸(1d)兩端的齒輪組；所述齒輪組與螺旋漿組件(17)的輸入軸配接，所述驅動電機(1a)固定在動力組件殼體(18)上。

4.根據權利要求3所述的一種新的水下機器人運動控制裝置，其特征在于，所述齒輪組包括彼此相嚙合的一頂錐齒(1c)、一底錐齒(1e)、一漿錐齒(1f)；所述頂錐齒(1c)和底錐齒(1e)固定在與驅動電機(1a)輸出軸垂直設置的中軸(1d)兩端；螺旋漿組件(17)的輸入軸為一螺旋槳軸(1g)，所述螺旋槳軸(1g)與漿錐齒(1f)配接。

5.根據權利要求4所述的一種新的水下機器人運動控制裝置，其特征在于，所述的轉向傳動系統包括轉向電機(1h)、與轉向電機(1h)輸出軸配接的輸出齒輪(1j)、與輸出齒輪(1j)嚙合的轉動齒輪(1k)以及一個轉向柱(1m)；所述轉向柱(1m)套設在中軸(1d)上且與中軸(1d)同軸設置，轉向柱(1m)頂端開有兩卡槽，轉動齒輪(1k)通過一軸襯卡圈和一軸承(1i)固定在該卡槽內，該軸承(1i)還與動力組件殼體(18)固定。

6.根據權利要求1所述的一種新的水下機器人運動控制裝置，其特征在于，還包括用于平衡機身的與控制系統(2)連接的平衡儀(9)、進行信號接收并與控制系統(2)連接的通訊口(11)、分別與通訊口(11)和控制系統(2)連接的通訊模塊(10)、與控制系統(2)連接的傳感器伺服單元(8)、與控制系統(2)連接進行水下探測的視覺探頭單元(4)以及與控制系統(2)連接的加速傳感器(7)。