[發明專利]基于Flex的Z域根軌跡在虛擬實驗中的應用方法

有效

• 申請號: 201310221990.7
• 申請日: 2013-06-05
• 公開（公告）號: CN103310100A
• 公開（公告）日: 2013-09-18
• 發明（設計）人: 喬非;王曉平;陸劍峰;高艷婷
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: G06F19/00
• 分類號: G06F19/00;G06F9/44
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 趙志遠

1.一種基于Flex的Z域根軌跡在虛擬實驗中的應用方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

(1)設置計算機控制系統參數；

(2)繪制Z域根軌跡；

(3)判斷是否放大Z域根軌跡的圖形及圖標，若為是，執行步驟(4)，否則則執行步驟(5)；

(4)放大Z域根軌跡，并執行步驟(5)；

(5)確定計算機控制系統中控制器的增益值k；

(6)在控制器中填入k值，運行計算機控制系統；

(7)判斷是否滿足系統性能指標要求，若為是，結束，否則返回步驟(5)。

2.根據權利要求1所述的一種基于Flex的Z域根軌跡在虛擬實驗中的應用方法，其特征在于，所述的設置計算機控制系統參數指通過Flex的數據可視化組件設置被控對象、采樣時間以及選擇控制器類型。

3.根據權利要求2所述的一種基于Flex的Z域根軌跡在虛擬實驗中的應用方法，其特征在于，所述的繪制Z域根軌跡包括以下步驟：

1)獲得計算機控制系統參數：設控制系統的傳遞函數分子系數依次為a₁，a₂，……a_m，傳遞函數分母系數依次為b₁，b₂，……b_n，s為變量，則組成開環傳遞函數：

G(s)=a1sm-1+a2sm-2+...+amb1sn-1+b2sn-2+...+bn]]>

2)建立閉環特征方程，對于單位負反饋系統，即被試驗所使用的系統，有閉環傳遞函數則閉環特征方程為

a_m+b_n+(a_m-1+b_n-1)s+(a_m-2+b_n-2)s²+…+(a₁+b_n-m+1)s^m-1+…+b₁s^n-1＝0；

3)計算特征根及對應的控制器增益值k；

4)初始化根軌跡圖；

5)繪制Z平面等阻尼線；

6)繪制Z平面等頻率線。