[發明專利]基于離散增量式分布階PI控制器的控制方法

有效

• 申請號: 201310221607.8
• 申請日: 2013-06-05
• 公開（公告）號: CN103309238B
• 公開（公告）日: 2016-10-26
• 發明（設計）人: 李巖;周風余;田國會;趙陽;陳陽泉
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 楊琪

1.基于離散增量式分布階PI控制器的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

1）對分布階積分器進行時域分析；

2）建立被控對象連續數學模型G(s)并對其進行頻域分析；

3）建立分布階PI控制器并對C(s)進行頻域分析，其中K_p是控制器比例單元，K_i是控制器積分單元，s用來取代微分方程中d/dt的拉普拉斯變換，a和b為實數，且-1≤a≤b≤0；

4）根據步驟2）和3）得到系統開環傳遞函數L(s)=G(s)C(s)，然后依據魯棒分布階PI控制器的設計規則確定控制器參數；

5）離散增量式分布階PI控制器的數字實現；

6）分布階PI控制器實現自整定；

7）對分布階PI控制器進行遺傳算法運算。

2.根據權利要求1所述的基于離散增量式分布階PI控制器的控制方法，其特征在于，所述步驟1）中，分布階積分器為：

∫absαdα=sb-saln(s)---(6)]]>

其中，α∈(-1,0)是分布階積分器階次，s用來取代微分方程中d/dt的拉普拉斯變換，s^α即為分數階積分器，a和b為實數，且-1≤a≤b≤0；

該分布階積分器的時域表達式為：

其中，{}表示拉氏反變換，M1=∫0∞e-τ1/(1+b)dτ]]>和M2=∫0∞e-τ1/(1+a)dτ]]>均為有窮正常數，其中T為被積變量。