[發明專利]一種可伸縮蛇形機器人

無效

• 申請號: 201310220074.1
• 申請日: 2013-06-05
• 公開（公告）號: CN103341855A
• 公開（公告）日: 2013-10-09
• 發明（設計）人: 邊輝;劉曉;苑飛虎;耿明超
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06
• 代理公司: 石家莊一誠知識產權事務所 13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種可伸縮蛇形機器人，其特征在于：它是由8-15個結構完全相同的連接板及連接它們的串聯分支組成，相鄰兩個連接板通過呈三角形分布的結構相同的3個串聯分支連接構成并聯機構單元模塊；每個串聯分支中的舵機與舵機架固連，舵機輸出軸與驅動桿的一端固連，該驅動桿的另一端通過轉動副與從動桿的一端連接，其中第一分支和第二分支的舵機架與連接板固連、第三分支的從動桿的另一端通過萬向鉸與上述連接板連接，上述第一分支和第二分支的從動桿的另一端通過萬向鉸與另一個連接板連接、第三分支的舵機架與上述另一個連接板固連；相鄰兩個模塊中第三分支中的舵機輸出軸布置方向相反；每個分支中舵機輸出軸軸線、轉動副軸線以及萬向鉸動軸軸線平行，且第一分支和第二分支的舵機輸出軸軸線相互平行、萬向鉸定軸同軸，第三分支舵機輸出軸軸線與第一分支和第二分支萬向鉸中心連線垂直相交、萬向鉸固定軸與第一分支和第二分支舵機輸出軸軸線垂直共面。