[發(fā)明專利]一種二指平動機(jī)械手有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201310218903.2 | 申請日： | 2013-06-03 |
| 公開（公告）號： | CN103433929A | 公開（公告）日： | 2013-12-11 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 朱秋國;趙逸棟;熊蓉;褚健 | 申請（專利權(quán)）人： | 浙江大學(xué) |
| 主分類號： | B25J15/08 | 分類號： | B25J15/08 |
| 代理公司： | 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200 | 代理人： | 周烽 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 二指 平動 機(jī)械手 | ||
1.一種二指平動機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于，它包括：手掌基座（1）、舵機(jī)（2）、左指齒輪（3）、兩個傳動齒輪（4）、左指平動齒條（5）、左手指根（6）、右手指根（7）、兩個微動開關(guān)（8）、兩個恢復(fù)彈簧（9）、右指齒輪（10）、右指平動齒條（11）、右手指（12）、左手指（13）、四條齒輪軸（14）、舵機(jī)架（16）；舵機(jī)（2）通過舵機(jī)架（16）安裝在手掌基座（1）上方，四條齒輪軸通過滾珠軸承（20）垂直貫穿U型的手掌基座（1）的上下平面，傳動齒輪（4）、左指齒輪（3）和右指齒輪（10）分別穿過四條齒輪軸（14）安裝在手掌基座（1）內(nèi)部，手掌基座（1）前部的上下內(nèi)表面各有兩條橫向突出的齒條導(dǎo)軌（17），左指平動齒條（5）的下平面、右指平動齒條（11）的上平面也分別有兩條橫向凹進(jìn)的齒條凹槽（18），與齒條導(dǎo)軌（17）嵌合，用于保持左指平動齒條（5）和右指平動齒條（11）的水平運(yùn)動；舵機(jī)（1）的轉(zhuǎn)軸通過手掌基座（1）上平面的孔，在手掌基座（1）內(nèi)部與右指齒輪（10）聯(lián)接，右指齒輪（10）靠近手指方向與安裝有右手指根（7）的右指平動齒條（11）嚙合，右手指根（7）前部與右手指（12）鉸接，鉸接軸處有恢復(fù)彈簧（9），安裝在右手指根（7）內(nèi)部的微動開關(guān)（8）的觸點(diǎn)（15）與右手指（12）底端平面接觸；右指齒輪（10）左側(cè)與兩個傳動齒輪（4）嚙合，傳動齒輪（4）靠近手指方向與左指齒輪（3）嚙合；左指齒輪（3）靠近手指方向與安裝有左手指根（6）的左指平動齒條（5）嚙合，左手指根（6）前部與左手指（13）鉸接，鉸接軸處有恢復(fù)彈簧（9），安裝在左手指根（6）內(nèi)部的微動開關(guān)（8）的觸點(diǎn)（15）與左手指（13）底端平面接觸，左手指（13）和右手指（12）內(nèi)側(cè)裝有橡膠皮（19）；右指齒輪（10）和左指齒輪（3）、右指平動齒條（11）和左指平動齒條（5）分別置在手掌基座（1）內(nèi)部的上下兩側(cè)。
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