[發明專利]液壓驅動二自由度仿生脊柱關節模塊

無效

• 申請號: 201310215981.7
• 申請日: 2013-06-03
• 公開（公告）號: CN103302677A
• 公開（公告）日: 2013-09-18
• 發明（設計）人: 陳東良;董立濤;陳東華;劉琦;國云飛;孟祥禹;劉祥;王成華;李輝
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.液壓驅動二自由度仿生脊柱關節模塊，其特征是：包括脊柱單元，脊柱單元包括上端蓋、下端蓋，上端蓋和下端蓋之間安裝二自由度十字軸式剛性萬向節和波紋管，二自由度十字軸式剛性萬向節包括位于中間的十字軸、與十字軸連接的萬向節叉、與端蓋連接的萬向軸基座，上端蓋上安裝相互連通的第一齒輪泵、第一二位四通電磁閥，下端蓋上安裝相互連通的第二齒輪泵、第二二位四通電磁閥，所述的波紋管有四個，第一二位四通電磁閥分別連通第一、第二波紋管，第二二位四通電磁閥分別連通第三、第四波紋管。

2.根據權利要求1所述的液壓驅動二自由度仿生脊柱關節模塊，其特征是：所述的波紋管為可伸縮的不銹鋼波紋管，伸縮過程為柔性變形過程。

3.根據權利要求1或2所述的液壓驅動二自由度仿生脊柱關節模塊，其特征是：脊柱單元之間通過各自的上端蓋和下端蓋相連從而組成脊柱關節。