[發(fā)明專利]室內(nèi)跨樓層地圖路徑導(dǎo)航方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310211589.5
• 申請日: 2013-05-31
• 公開（公告）號: CN103900600A
• 公開（公告）日: 2014-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊晨;曹錚;楊恒;柏楠;馮建強(qiáng);郭先海
• 申請（專利權(quán)）人: 中國電信股份有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 中國國際貿(mào)易促進(jìn)委員會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所 11038
• 代理人: 顏鏑

1.一種室內(nèi)跨樓層地圖路徑導(dǎo)航方法，包括：

接收包括地圖出發(fā)點(diǎn)和地圖目標(biāo)點(diǎn)的路徑導(dǎo)航請求；

根據(jù)所述地圖出發(fā)點(diǎn)所在樓層和所述地圖目標(biāo)點(diǎn)的所在樓層查詢多層地圖連通矩陣，確定所述地圖出發(fā)點(diǎn)與所述地圖目標(biāo)點(diǎn)所在的樓層地圖的連通關(guān)系；

如果所述地圖出發(fā)點(diǎn)和所述地圖目標(biāo)點(diǎn)不在同一樓層地圖，則根據(jù)相連地圖連接表，生成所述地圖出發(fā)點(diǎn)和所述地圖目標(biāo)點(diǎn)之間的各相連樓層地圖的路徑點(diǎn)間的最短路徑作為所述各相連樓層地圖的子路徑；

在生成所有子路徑后，將所有子路徑進(jìn)行合并，形成所述地圖出發(fā)點(diǎn)到所述地圖目標(biāo)點(diǎn)之間的導(dǎo)航路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的室內(nèi)跨樓層地圖路徑導(dǎo)航方法，其中如果所述地圖出發(fā)點(diǎn)和所述地圖目標(biāo)點(diǎn)在同一樓層地圖，則按照單地圖的路徑規(guī)劃算法計(jì)算所述地圖出發(fā)點(diǎn)到所述地圖目標(biāo)點(diǎn)的導(dǎo)航路徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的室內(nèi)跨樓層地圖路徑導(dǎo)航方法，其中，如果所述地圖出發(fā)點(diǎn)和所述地圖目標(biāo)點(diǎn)所在的樓層地圖直接相連，則所述根據(jù)相連地圖連接表，生成所述地圖出發(fā)點(diǎn)和所述地圖目標(biāo)點(diǎn)之間的各相連樓層地圖的路徑點(diǎn)間的最短路徑作為所述各相連樓層地圖的子路徑的操作具體為：

根據(jù)所述地圖出發(fā)點(diǎn)和所述地圖目標(biāo)點(diǎn)所在樓層查詢所述相連地圖連接表，確定所述地圖出發(fā)點(diǎn)所在樓層能夠到達(dá)所述地圖目標(biāo)點(diǎn)所在樓層的樓梯口；

按照單地圖的路徑規(guī)劃算法計(jì)算所述地圖出發(fā)點(diǎn)到最近的所述地圖出發(fā)點(diǎn)所在樓層的樓梯口的最短路徑作為第一子路徑；

將所述最近的所述地圖出發(fā)點(diǎn)所在樓層的樓梯口到所述相連地圖連接表中對應(yīng)的所述地圖目標(biāo)點(diǎn)所在樓層的樓梯口的路徑作為第二子路徑；

按照單地圖的路徑規(guī)劃算法計(jì)算所述地圖目標(biāo)點(diǎn)所在樓層的樓梯口到所述地圖目標(biāo)點(diǎn)的最短路徑作為第三子路徑。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的室內(nèi)跨樓層地圖路徑導(dǎo)航方法，其中，所述將所有子路徑進(jìn)行合并，形成所述地圖出發(fā)點(diǎn)到所述地圖目標(biāo)點(diǎn)之間的導(dǎo)航路徑的操作具體為：

將所述地圖出發(fā)點(diǎn)、所述地圖目標(biāo)點(diǎn)以及對應(yīng)樓層的樓道口作為地圖路徑點(diǎn)，將所述第一子路徑、第二子路徑和第三子路徑按照順序進(jìn)行合并，形成從所述地圖出發(fā)點(diǎn)到所述地圖目標(biāo)點(diǎn)之間的導(dǎo)航路徑。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的市內(nèi)跨樓層地圖路徑導(dǎo)航方法，其中，如果所述地圖出發(fā)點(diǎn)和所述地圖目標(biāo)點(diǎn)所在的樓層地圖不直接相連，且確定所述地圖出發(fā)點(diǎn)所在的樓層地圖可通過中間樓層地圖與所述地圖目標(biāo)點(diǎn)所在的樓層地圖相通，則所述根據(jù)相連地圖連接表，生成所述地圖出發(fā)點(diǎn)和所述地圖目標(biāo)點(diǎn)之間的各相連樓層地圖的路徑點(diǎn)間的最短路徑作為所述各相連樓層地圖的子路徑的操作具體為：

通過迭代過程分別計(jì)算出所述地圖出發(fā)點(diǎn)所在樓層、所述地圖目標(biāo)點(diǎn)所在樓層，以及中間樓層地圖對應(yīng)的樓層中各個(gè)路徑點(diǎn)之間的最短路徑作為子路徑；

在每一次迭代過程中，查詢所述多層地圖連通矩陣，確定中間樓層地圖與所述地圖目標(biāo)點(diǎn)所在的樓層地圖的連通關(guān)系；

查詢所述相連地圖連接表來確定相連樓層地圖間連通的樓梯口，并按照單地圖的路徑規(guī)劃算法計(jì)算所述地圖出發(fā)點(diǎn)到最近的所述地圖出發(fā)點(diǎn)所在樓層的樓梯口之間的最短路徑、所述中間樓層地圖對應(yīng)的樓層內(nèi)樓梯口之間的最短路徑以及所述地圖目標(biāo)點(diǎn)所在樓層的樓梯口到所述地圖目標(biāo)點(diǎn)之間的最短路徑作為子路徑。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的市內(nèi)跨樓層地圖路徑導(dǎo)航方法，其中，所述多層地圖連通矩陣包括多個(gè)樓層地圖中每個(gè)樓層地圖與所述多個(gè)樓層地圖中各個(gè)樓層地圖之間的連通關(guān)系取值，所述相連地圖連接表包括多個(gè)樓層地圖中與相連樓層地圖之間連通的樓道口。

7.一種室內(nèi)跨樓層地圖路徑導(dǎo)航系統(tǒng)，包括：

導(dǎo)航請求接收模塊，用于接收包括地圖出發(fā)點(diǎn)和地圖目標(biāo)點(diǎn)的路徑導(dǎo)航請求；

連通關(guān)系確定模塊，用于根據(jù)所述地圖出發(fā)點(diǎn)所在樓層和所述地圖目標(biāo)點(diǎn)的所在樓層查詢多層地圖連通矩陣，確定所述地圖出發(fā)點(diǎn)與所述地圖目標(biāo)點(diǎn)所在的樓層地圖的連通關(guān)系；

子路徑生成模塊，用于在確定所述地圖出發(fā)點(diǎn)和所述地圖目標(biāo)點(diǎn)不在同一樓層時(shí)，根據(jù)相連地圖連接表，生成所述地圖出發(fā)點(diǎn)和所述地圖目標(biāo)點(diǎn)之間的各相連樓層地圖的路徑點(diǎn)間的最短路徑作為所述各相連樓層地圖的子路徑；

子路徑合并模塊，用于在生成所有子路徑后，將所有子路徑進(jìn)行合并，形成所述地圖出發(fā)點(diǎn)到所述地圖目標(biāo)點(diǎn)之間的導(dǎo)航路徑。