[發明專利]多機器人手臂系統的自適應協調控制方法有效
| 申請號： | 201310211297.1 | 申請日： | 2013-05-31 |
| 公開（公告）號： | CN103279029A | 公開（公告）日： | 2013-09-04 |
| 發明（設計）人： | 孟德元;賈英民 | 申請（專利權）人： | 北京航空航天大學 |
| 主分類號： | G05B13/00 | 分類號： | G05B13/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100191*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 手臂 系統 自適應 協調 控制 方法 | ||
1.一種多機器人手臂系統的自適應協調控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
A：獲取個體機器人手臂的當前時刻的位置、速度和標稱重力矩以及所述個體機器人手臂的鄰居機器人手臂的當前時刻的位置、速度；
B：判斷所述個體機器人手臂是否具有預定的期望位置信息，并根據所述判斷的結果確定識別參數；
C：獲取所述多機器人手臂系統的加權鄰接矩陣和正定增益矩陣；
D:根據所述個體機器人手臂的當前時刻的速度確定所述個體機器人手臂的不確定參數的估計值；以及
E：根據所述個體機器人手臂的當前時刻的位置、速度，所述個體機器人手臂的鄰居機器人手臂的當前時刻的位置、速度，所述識別參數，所述多機器人手臂系統的加權鄰接矩陣、正定增益矩陣，所述個體機器人手臂的標稱重力矩，以及所述個體機器人手臂的不確定參數的估計值控制所述個體機器人手臂。
2.根據權利要求1所述的多機器人手臂系統的自適應協調控制方法，其特征在于，所述步驟B具體包括：
如果所述個體機器人手臂具有所述預定的期望位置信息，則確定所述識別參數為大于0的數值；
如果所述個體機器人手臂不具有所述預定的期望位置信息，則確定所述識別參數為0。
3.根據權利要求1或2所述的多機器人手臂系統的自適應協調控制方法，其特征在于，根據所述個體機器人手臂的當前時刻的速度通過以下的公式確定所述個體機器人手臂的不確定參數的估計值：
其中，為所述個體機器人手臂i的不確定參數的估計值，δi為自適應增益，為所述個體機器人手臂i在時刻t=s的速度，為的轉置向量，為的每個元素的符號所組成的列向量。
4.根據權利要求3所述的多機器人手臂系統的自適應協調控制方法，其特征在于，所述自適應增益為大于0的數值。
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