[發明專利]一種折疊式四自由度并聯穩定平臺

無效

• 申請號: 201310210867.5
• 申請日: 2013-05-31
• 公開（公告）號: CN103317499A
• 公開（公告）日: 2013-09-25
• 發明（設計）人: 趙鐵石;蘇士如;李二偉;耿明超
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 石家莊一誠知識產權事務所 13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種折疊式四自由度并聯穩定平臺，其包括動平臺、定平臺以及連接這兩個平臺的四條分支，其特征在于：第一分支與第三分支結構相同且對稱布置，其下連桿的一端通過第二轉動副與定平臺連接，該下連桿的另一端通過第一轉動副與RRS上連桿的一端連接，該RRS上連桿的另一端通過球鉸與動平臺連接；第二分支和第四分支結構相同且對稱布置，其下連桿的一端通過第二轉動副與定平臺連接，該下連桿的另一端通過萬向鉸與RUS上連桿的一端連接，該RUS上連桿的另一端通過球鉸與動平臺連接；四個球鉸中心位于動平臺上呈等腰梯形布置，四個第二轉動副位于定平臺上呈正方形布置；四個分支同為驅動分支，驅動安裝在定平臺上，驅動形式為電機直接驅動下連桿。