[發(fā)明專利]用于裝配車輛的機械人的抓手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310208274.5
• 申請日: 2013-05-30
• 公開（公告）號: CN103802119B
• 公開（公告）日: 2017-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 金廷勛;沈明勛;崔載榮
• 申請（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動車株式會社;延世大學(xué)校產(chǎn)學(xué)協(xié)力團
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J19/00
• 代理公司: 北京尚誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11322
• 代理人: 龍淳

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種使用在車輛制造工業(yè)領(lǐng)域中用于裝配車輛的機械人的抓手。

背景技術(shù)

在韓國專利公開號10-2004-0017667A中公開一種用于裝配車輛的抓手的現(xiàn)有技術(shù)，該抓手包括：布置在裝配程序一側(cè)的可豎直移動的軌道；通過驅(qū)動單元沿著軌道豎直滑動的滑塊；固定于滑塊的豎直框架；安裝在豎直框架上的上部水平框架；安裝在豎直框架下端上的下部水平框架；安裝在上部水平框架兩端并夾緊散熱器支架上部中心面板的夾緊單元；安裝在下部水平框架的兩端的安裝基準銷，其插入并安裝在限制孔中，該限制孔形成于前端組件上的前保險杠軌道的下部；以及安裝狀態(tài)檢測單元，從安裝基準銷向內(nèi)安裝，并通過作用于前端組件上的前保險杠軌道，來檢測安裝基準銷的安裝狀態(tài)。設(shè)置上述抓手裝置，以便精確地安裝設(shè)置經(jīng)調(diào)制而應(yīng)用的車輛的前端模件，從而使制造車輛工廠的生產(chǎn)線裝配程序最小化，從而保持前端模件的外部質(zhì)量，從而通過將前端模件固定到車輛本體上而使裝配錯誤最小化，以及從而有效地加工完整的車輛。

根據(jù)相關(guān)現(xiàn)有技術(shù)提出的裝載機被應(yīng)用到自動機械人，以便應(yīng)用到FEM（Front?End?Module前端模件）裝配程序，并且FEM相對于其重量（例如40公斤）而言，其體積較大，且具有較復(fù)雜的形狀。

因此，在用于運載FEM的自動機械人中，將抓手（其模仿人類的手部）應(yīng)用到普通機械人，但是其難以執(zhí)行FEM裝配程序。具體地，由于相關(guān)現(xiàn)有技術(shù)中的裝載機相對于其重量不具有較高的輸出，因此當(dāng)將其應(yīng)用到具有高負載的環(huán)境中時，抓手系統(tǒng)會變得較大或者因過大而無法實行，并且在現(xiàn)有的FEM裝配程序中與專用的裝載機一同工作。然而，F(xiàn)EM裝載機，作為勞力節(jié)省的設(shè)備，被設(shè)計成在起重機上安裝和操作，由于其巨大的體積和重量，而不能被應(yīng)用到工業(yè)機械人，并且被優(yōu)化成僅僅用于FEM裝配程序，因此需要一種能夠應(yīng)用于普通工業(yè)機械人的抓手。也就是說，穿著式機械人對于自由提升和運載大而重的FEM是必要的，因此需要適當(dāng)?shù)淖ナ帧?/p>

以上提供的描述作為本發(fā)明的相關(guān)技術(shù)僅用來幫助理解本發(fā)明的背景，而不應(yīng)該被解釋為包含在本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的相關(guān)技術(shù)中。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明致力于解決相關(guān)現(xiàn)有技術(shù)中所存在的上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種可應(yīng)用于普通工業(yè)機械人或穿著式機械人的用于裝配車輛的機械人的抓手。

為了實現(xiàn)本發(fā)明的目的，用于裝配車輛的機械人的抓手包括：豎直延伸的抓手本體；下夾持部，其從抓手本體的下端向前彎曲并支撐裝配對象的下端；上夾持部，其后端被鉸鏈連接到抓手本體的上端，并且當(dāng)通過在抓手本體的前端向前延伸而向前旋轉(zhuǎn)時夾持裝配對象的上端；支座，其從抓手本體的上端向后延伸和彎曲；連桿組件，其由第一連桿和第二連桿構(gòu)成，通過連桿組件將支座的上端與上夾持部連接起來；以及驅(qū)動單元，其通過將驅(qū)動力傳送給連桿組件而使上夾持部向前或向后旋轉(zhuǎn)。

該抓手本體可縱向地收縮/延伸。

該抓手本體可具有豎直本體部；彎曲部，從豎直本體部的下端向后彎曲；以及豎直部，從彎曲部的下端豎直向下延伸。

下夾持部可以從抓手本體的豎直部的下端向前彎曲。

壓力傳感器可被布置在抓手本體的豎直部和下夾持部上，用于檢測裝配對象的下端是否已被下夾持部完全夾緊。

向前突出且與裝配對象接觸的減震部，可形成于抓手本體的豎直本體部，用于防止裝配對象在移動時向后傾斜。

在下夾持部的前端可以形成向上突出的鎖定突起，通過鎖定裝配對象的下端而防止裝配對象向前分離。

上夾持部的后端可被鉸鏈連接到抓手本體的上端，且可以在抓手本體的前端延伸成拋物線狀。

連桿組件的第一連桿的后端可以通過第一鉸鏈連接到支座的上端，第二連桿的后端可以通過第二鉸鏈連接到第一連桿的前端，并且第二連桿的前端可以通過第三鉸鏈被連接到上夾持部。

所述驅(qū)動單元是電動機，該電動機布置在支座上并將旋轉(zhuǎn)力傳送到第一連桿的后端。

當(dāng)裝配對象由下夾持部和上夾持部完全夾緊時，連桿組件的第一連桿和第二連桿完全張開并布置成直線。

支座可以從抓手本體的上端在后方和上方之間的對角線方向彎曲和延伸。

該支座可縱向地收縮/延伸。

裝配對象可以是車輛的FEM，下夾持部可以夾持FEM的保險杠模件，而上夾持部可以夾持FEM的上端。

該裝配對象可以是車輛的燃料箱模件或減震器模件，下夾持部可以夾持燃料箱模件或減震器模件的下端，且上夾持部可以夾持燃料箱模件或減震器模件的上端。