[發(fā)明專利]用于驅(qū)動(dòng)超聲波馬達(dá)的方法、超聲波馬達(dá)和機(jī)械臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310207881.X
• 申請(qǐng)日: 2013-05-30
• 公開（公告）號(hào): CN103457507A
• 公開（公告）日: 2013-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 山本裕也
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 佳能株式會(huì)社
• 主分類號(hào): H02N2/14
• 分類號(hào): H02N2/14;H02N2/10
• 代理公司: 中國(guó)國(guó)際貿(mào)易促進(jìn)委員會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所 11038
• 代理人: 魏小薇

1.一種用于驅(qū)動(dòng)超聲波馬達(dá)的方法，該超聲波馬達(dá)是通過施加交流驅(qū)動(dòng)電壓而被驅(qū)動(dòng)的，所述方法包括：

在存儲(chǔ)器中設(shè)置上限旋轉(zhuǎn)速度和下限頻率，該上限旋轉(zhuǎn)速度低于在預(yù)定工作溫度范圍的最低溫度處的諧振頻率處的旋轉(zhuǎn)速度，并且下限頻率大于或等于在該工作溫度范圍的最高溫度處的諧振頻率；并且

當(dāng)超聲波馬達(dá)啟動(dòng)時(shí)，由旋轉(zhuǎn)檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)到的超聲波馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度變得低于上限旋轉(zhuǎn)速度，并且頻率控制電路輸出高于下限頻率的驅(qū)動(dòng)頻率。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)超聲波馬達(dá)的方法，

其中，上限旋轉(zhuǎn)速度被設(shè)定為在該工作溫度范圍的最低溫度處的諧振頻率處的旋轉(zhuǎn)速度與當(dāng)驅(qū)動(dòng)超聲波馬達(dá)時(shí)給出的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的最大值之間的速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)超聲波馬達(dá)的方法，

其中，下限頻率被設(shè)定為從在該工作溫度范圍的最高溫度處的諧振頻率到與在該工作溫度范圍的最高溫度處的上限旋轉(zhuǎn)速度相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)頻率的范圍內(nèi)的頻率。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)超聲波馬達(dá)的方法，

其中，下限頻率被設(shè)定為從與在該工作溫度范圍的最高溫度處的上限旋轉(zhuǎn)速度相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)頻率之上到與在該工作溫度范圍的最低溫度處的上限旋轉(zhuǎn)速度相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)頻率的范圍內(nèi)的頻率。

5.一種超聲波馬達(dá)，包括通過施加交流驅(qū)動(dòng)電壓而被驅(qū)動(dòng)的振動(dòng)體和與振動(dòng)體接觸并被振動(dòng)體的振動(dòng)所驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)子，所述超聲波馬達(dá)包括：

頻率生成電路，輸出具有基于輸入信號(hào)的頻率的頻率的信號(hào)；

驅(qū)動(dòng)波形生成電路，把接收到的信號(hào)調(diào)整成具有相位差為90度的驅(qū)動(dòng)電壓波形的兩個(gè)信號(hào)；

編碼器，檢測(cè)超聲波馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度；

存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)低于在預(yù)定工作溫度范圍的最低溫度處的諧振頻率處的旋轉(zhuǎn)速度的上限旋轉(zhuǎn)速度，以及大于或等于在該工作溫度范圍的最高溫度處的諧振頻率的下限頻率；以及

頻率控制電路，控制頻率生成電路以使得：當(dāng)超聲波馬達(dá)啟動(dòng)時(shí)，基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的上限旋轉(zhuǎn)速度和下限頻率，超聲波馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度變得低于上限旋轉(zhuǎn)速度并且頻率控制電路輸出高于下限頻率的驅(qū)動(dòng)頻率。

6.一種機(jī)械臂，在該機(jī)械臂中耦接有多個(gè)連接物并且所述連接物被致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)，其中致動(dòng)器是根據(jù)權(quán)利要求5所述的超聲波馬達(dá)。