[發明專利]噴涂機器人：氣助推噴涂，降耗減排

無效

• 申請號: 201310207252.7
• 申請日: 2013-05-30
• 公開（公告）號: CN104209208A
• 公開（公告）日: 2014-12-17
• 發明（設計）人: 周婷婷
• 申請（專利權）人: 周婷婷
• 主分類號: B05B12/00
• 分類號: B05B12/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

(一)技術領域：

本發明涉及機器人自動噴涂更換涂料顏色或種類(換色)之中的一種新型技術方案。?

(二)背景技術：

目前，在現有機器人自動噴涂應用行業，已經實現了智能自動化控制系統，如：噴涂軌跡精確控制，清洗，換色，流量控制等，但研究發現機器人自動噴涂的換色過程，存在油漆、效率上的較大損失，而這對于換色頻繁的生產企業，將帶來較大的成本壓力，也不利于環保。?

(三)發明內容：

為了解決現有技術中機器人自動噴涂的換色過程中，油漆損耗高，效率損失，不利于環保的技術問題，本發明提供了一種新型技術方案：氣助推噴涂，提前換色。?

現有技術中，機器人自動噴涂中接收到換色任務后，需等到當前的工作任務噴涂結束后，才回到Home位置，進而執行換色任務。這樣存在兩個缺陷：1、換色前管路中的油漆，直接被排掉，造成較大的浪費、環境污染，增加環境處理成本；2、機器人關槍回Home位置軌跡無有效利用；這樣就造成機器人換色的高油漆損耗、效率損失與環境污染。本發明通過以下兩點技術方案，徹底解決了這兩個缺陷：?

第一、通過對管路中剩余油漆計算，在換色前的一定時間內，使用與噴涂油漆壓力相同的氣壓助推噴涂，充分利用管路中的油漆，同時降低換色程序的排油漆清洗時間。?

第二、在機器人關槍回Home位置軌跡的時間段內實施部分換色程序，充分利用這些時間。?

(四)附圖說明：

說明書附圖圖1為：硬件方面改進圖，用于實現氣壓助推控制；說明書附圖圖2舉例說明實際效果：時序-油漆消耗圖，用來說明油漆損耗節約對比，時間、效率對比。?

(五)具體實施方式：

下面結合說明書附圖圖1，對本發明解決機器人自動噴涂換色過程的高油漆損耗與效率損失的新型技術方案進行進一步的說明：?

第一、手動狀態下，使用氣推方法，測試裝漆后靜態管路中剩余的油漆量。?

第二、根據噴涂程序計算最后幾道噴涂耗費的油漆量，以及實際噴涂時耗費的時間。?

第三、根據上面得出的時間，修改PLC與機器人通訊任務發送接收時間，使得PLC下一車噴涂換色任務提前發送的時間大于等于之上得出的耗費時間。?

第四、按照說明書附圖圖1改造硬件部分。?

第五、修改換色后臺程序，進一步增加換色識別功能，使機器人得到換色信號后，按要求關閉油漆先導閥，并切換助推氣信號。?

第六、在噴涂程序中關槍回Home軌跡前，增加識別換色功能，并在識別情況下，開啟部分清洗程序。?

第七、程序功能調試。?

(六)說明書?

以噴涂機器人(RB1000彎頭)為例(硬件已經按照說明書附圖圖1改造的情況)：?

1、管路中油漆剩余約50ml，噴涂耗費時間(含關槍回Home軌跡時間)約8s。?

2、以噴涂鏈速2800mm/min，PLC需提前420mm觸發發送信號(ΔS＝2800/60*9≈420mm)。?

3、軟件后臺程序修改(因各機器人公司軟件后臺程序有較大差異，這里不具體化)。?

具體原理：?

1、換色信號接收到后，觸發后臺氣助推程序。?

2、機器人關槍回Home軌跡前，觸發部分清洗程序。?

實際效果(詳細效果見：說明書附圖圖2)：?

1、單次換色單臺機器人節約油漆45ml。?

2、節約換色時間4s。?