[發(fā)明專利]采用雙關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)形式的氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)仿青蛙彈跳腿機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310206608.5
• 申請(qǐng)日: 2013-05-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103241302A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙杰;樊繼壯;劉玉斌;張偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/02
• 分類號(hào): B62D57/02
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 23109
• 代理人: 高媛

1.一種采用雙關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)形式的氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)仿青蛙彈跳腿機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)仿青蛙彈跳腿機(jī)構(gòu)包括軀干本體(1)、大腿本體(2)、小腿本體(3)、足部(4)、髖關(guān)節(jié)(5)、膝關(guān)節(jié)(6)和踝關(guān)節(jié)(7)，所述軀干本體(1)、大腿本體(2)和小腿本體(3)均采用氣動(dòng)肌肉作為關(guān)節(jié)伸展的驅(qū)動(dòng)器，軀干本體(1)、大腿本體(2)、小腿本體(3)和足部(4)之間分別通過(guò)髖關(guān)節(jié)(5)、膝關(guān)節(jié)(6)和踝關(guān)節(jié)(7)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，軀干本體(1)、大腿本體(2)和小腿本體(3)的結(jié)構(gòu)相同，髖關(guān)節(jié)(5)和膝關(guān)節(jié)(6)的結(jié)構(gòu)相同，且均為曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采用雙關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)形式的氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)仿青蛙彈跳腿機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述軀干本體(1)包括第一軸(8)、第一連接件(9)、氣動(dòng)肌肉(10)、第二連接件(11)、第二軸(12)和支架(13)，第一軸(8)和第二軸(12)分別設(shè)置在支架(13)的兩側(cè)，氣動(dòng)肌肉(10)的兩端分別通過(guò)第一連接件(9)和第二連接件(11)與第一軸(8)和第二軸(12)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的采用雙關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)形式的氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)仿青蛙彈跳腿機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述大腿本體(2)的氣動(dòng)肌肉(10)和小腿本體(3)的氣動(dòng)肌肉(10)的長(zhǎng)度和直徑均小于軀干本體(1)的氣動(dòng)肌肉(10)的長(zhǎng)度和直徑。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的采用雙關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)形式的氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)仿青蛙彈跳腿機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述髖關(guān)節(jié)(5)包括曲柄(14)、連桿(15)和滑塊(16)，曲柄(14)固定連接在軀干本體(1)或小腿本體(3)的支架(13)上，滑塊(16)可滑動(dòng)設(shè)置在大腿本體(2)或小腿本體(3)的支架(13)上，曲柄(14)與滑塊(16)之間通過(guò)連桿(15)連接，連桿(15)帶動(dòng)滑塊(16)在大腿本體(2)或小腿本體(3)的支架(13)軌道內(nèi)滑動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的采用雙關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)形式的氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)仿青蛙彈跳腿機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述大腿本體(2)或小腿本體(3)的氣動(dòng)肌肉(10)，一端通過(guò)膝關(guān)節(jié)(6)或踝關(guān)節(jié)(7)的第二連接件(11)、第二軸(12)連接，另一端通過(guò)髖關(guān)節(jié)(5)或者膝關(guān)節(jié)(6)處曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中的滑塊(16)連接，使大腿本體(2)和小腿本體(3)中的氣動(dòng)肌肉(10)形成雙關(guān)節(jié)安裝方式。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的采用雙關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)形式的氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)仿青蛙彈跳腿機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)仿青蛙彈跳腿機(jī)構(gòu)還包括多個(gè)復(fù)位彈簧(18)，軀干本體(1)、大腿本體(2)和小腿本體(3)之間通過(guò)復(fù)位彈簧(18)連接，并實(shí)現(xiàn)彈跳腿機(jī)構(gòu)的復(fù)位收縮。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的采用雙關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)形式的氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)仿青蛙彈跳腿機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)仿青蛙彈跳腿機(jī)構(gòu)還包括足墊(19)，足墊(19)設(shè)置在足部(4)的底端面上。